ModBus寄存器地址说明

输入寄存器

寄存器类型 寄存器地址 寄存器分配空间 数据类型 功能说明 备注
系统状态1(只读) 0x0000 BIT0 BOOL 回原点到位 BIT9生效条件: 电容补偿使能开启+电容标定后回停靠
BIT1 BOOL 停靠到位
BIT2 BOOL 跟随到位
BIT3 BOOL 运动到位
BIT4 BOOL 一级穿孔到位
BIT5 BOOL 二级穿孔到位
BIT6 BOOL 三级穿孔到位
BIT7 BOOL 跟随使能
BIT8 BOOL 是否回过原点
BIT9 BOOL 实时电容是否生效
BIT10~15 - 预留
系统状态2(只读) 0x0001 WORD INT 当前状态
0x00: 静止中
0x01: 跟随中
0x02: 回停靠中
0x03: 回原点中
0x04: 伺服标定中
0x05: 电容标定中
0x06: 穿孔中
0x07: 穿孔定位中
0x08: 定位中
0x09: 未就绪
0x0A: 测试模式
0xFF: 无效值 		-
系统状态3(只读) 0x0002 WORD DINT 当前坐标值L16 单位: um
0x0003 WORD 当前坐标值H16
0x0004 WORD DINT 当前电容值L16 -
0x0005 WORD 当前电容值H16
0x0006 WORD INT 当前距板高度 单位: um
0x0007 WORD INT 动态误差 单位: um
系统状态4(只读) 0x0008 BIT0 BOOL 硬件上限位报警 -
BIT1 BOOL 硬件下限位报警 -
BIT2 BOOL 软限位报警 -
BIT3 BOOL 电容为零报警 -
BIT4 BOOL 碰板报警 -
BIT5 BOOL 电容变化值过大报警 -
BIT6 BOOL 电容未标定 -
BIT7 BOOL 伺服报警 -
BIT8 BOOL 编码器方向不匹配 -
BIT9 BOOL 切割头电容异常变大 -
BIT10 BOOL 注册过期 -
BIT11 BOOL 写号类型错误 -
BIT12 BOOL 踏空报警 -
BIT13~15 - 预留 -
电容标定结果1(只读) 0x0009 WORD INT 电容标定结果/错误码:
0x00: 标定成功
0x02: 电容值变化过小
0x03: 数据条码过少
0x04: 采集的数据缺失3mm以上
0x05: 前5mm电容趋势与距离出现背离
0x06: 标定数据中电容区间很
0x07: 伺服报警
0x08: 编码器方向不匹配报警
0x09: 限位报警
0x0A: 标定过程手动中止
0x0B: 标定结果存储flash失败 		-
电容标定结果2(只读) 0x000A WORD INT 电容标定有效值 -
电容标定结果3(只读) 0x000B BYTE SINT 电容标定平滑度L8 0: 平滑度优
1: 平滑度良
2: 平滑度中
3: 平滑度差
BYTE SINT 电容标定稳定度H8 0: 稳定度优
1: 稳定度良
2: 稳定度中
3: 稳定度差
内部保留参数(只读) 0x0C WORD DINT 碰板电容值L16 单位: um
0x0D WORD 碰板电容值H16
0x0E WORD INT 伺服零漂电压 单位: mV
0x0F WORD INT 版本号L16 版本号
0x10 WORD 版本号H16
0x11 WORD DINT 电容变化值L16 -
0x12 WORD 电容变化值H16
0x13 WORD INT 输入端口 IN0~11
0x14 WORD INT 输出端口 OUT0-4,BK
0x15 WORD INT 伺服端口 BIT0: 伺服报警
BIT1: 伺服报警清除
BIT2: 伺服输出使能
BIT3: 开启零速钳位
0x16 WORD DINT 模拟量输出L16 单位: mV
0x17 WORD 模拟量输出H16

保持寄存器

寄存器类型 寄存器地址 寄存器分配空间 数据类型 功能说明 备注
控制指令（可读可写） 0x1000 WORD INT 0x0000: 停止
0x0001: 回原点
0x0002: 跟随使能开
0x0003: 跟随使能关
0x0004: 运动到中间点A
0x0005: 高速正向运动步进步长
0x0105: 高速负向运动步进步长
0x0007: 低速正向手动连续运动
0x0107: 低速负向手动连续运动
0x0207: 高速正向手动连续运动
0x0307: 高速负向手动连续运动
0x0008: 开始电容标定
0x0009: 开始伺服标定
0x000A: 回到停靠位置 		bit8: 正向(坐标加)/负向（坐标减）
bit9: 高速/低速
参数（可读可写） 0x1001 WORD DINT 中间点坐标A L16 单位: um
0x1002 WORD 中间点坐标A H16
0x1003 WORD INT 步进步长 单位: um
0x1004 WORD INT 手动运动低速 单位: mm/min
0x1005 WORD INT 手动运动高速 单位: mm/min
0x1006 WORD INT 回零速度 单位: mm/min
0x1007 WORD INT 回退距离 单位: um
0x1008 WORD INT 跟随速度 单位: mm/min
0x1009 WORD INT 跟随加速度 单位: mm/s2
0x100A WORD INT 跟随方式 0: 直接跟随
1: 一级穿孔
2: 二级穿孔
3: 三级穿孔
0x100B WORD INT 跟随高度 单位: um
0x100C WORD INT R角补偿高度 单位: um
0x100D BIT0 BOOL 回零后是否回停靠 0: 禁用
1: 启用
BIT1 BOOL 上电是否回零 -
BIT2 BOOL R角补偿使能 -
BIT3 BOOL 软限位开关使能 -
BIT4 BOOL 碰板是否上抬 -
BIT5 BOOL R角补偿方向 0: 正向
1: 负向
BIT6 BOOL 踏空报警使能 -
BIT7 BOOL 一键标定使能 -
BIT8 BOOL 断联检测使能 -
BIT9 BOOL 网络 -
BIT10~15 - 预留 -
0x100E WORD INT 定位碰板延时 单位: ms
0x100F WORD INT 随动碰板延时 单位: ms
0x1010 WORD INT 穿孔碰板延时 单位: ms
0x1011 WORD INT 到位允差 单位: um
0x1012 WORD INT 本体电容允差 -
0x1013 WORD INT 本体电容额外允差 -
0x1014 WORD INT 电容波动检查阈值 -
0x1015 WORD INT 踏空报警容差 -
0x1016 WORD - 预留 -
0x1017 WORD INT 标定速度 单位: mm/min
0x1018 WORD INT 触板速度 单位: mm/min
0x1019 WORD DINT 随动轴行程L16 单位: um
0x101A WORD 随动轴行程H16
0x101B WORD DINT 停靠点坐标L16 单位: um
0x101C WORD 停靠点坐标H16
0x101D WORD INT 电容标定长度 单位: um
0x101E WORD INT 一级穿孔高度 单位: um
0x101F WORD INT 二级穿孔高度 单位: um
0x1020 WORD INT 三级穿孔高度 单位: um
0x1021 WORD INT 一级穿孔延时 单位: ms
0x1022 WORD INT 二级穿孔延时 单位: ms
0x1023 WORD INT 三级穿孔延时 单位: ms
0x1024 WORD INT 一级穿孔到位信号延时 单位: ms
0x1025 WORD INT 二级穿孔到位信号延时 单位: ms
0x1026 WORD INT 三级穿孔到位信号延时 单位: ms
0x1027 WORD INT 丝杆螺距 单位: um
0x1028 WORD INT 转速上限 单位: r/min
0x1029 WORD INT 速度增益 -
0x102A WORD DINT 每转脉冲数L16 -
0x102B WORD 每转脉冲数H16 -
0x102C WORD INT 松抱闸延时 单位: ms
0x102D WORD INT 伺服类型 0: 松下/三菱
1: 安川/台达
2: 东元
0x102E WORD INT IO端口控制模式 0: 关跟随不上抬
1: 关跟随上抬
2: 关闭IO端口控制
0x102F BIT0 BOOL 伺服方向 0: 正向
1: 反向
BIT1 BOOL 编码器方向 0:正向
1: 反向
BIT2 BOOL 输入端口硬件逻辑 0:高电平有效
1: 低电平有效
BIT3 BOOL 限位输入软件逻辑 0: 常闭
1: 常开
BIT4 BOOL 通用输入软件逻辑 -
BIT5~15 - 预留 -
0x1030 WORD INT 上抬安全高度 单位: um
0x1031 WORD INT 振动抑制等级 -
0x1032 WORD INT 定位增益KP -
0x1033 WORD INT 随动增益KP -
0x1034 WORD INT 随动增益KD -
0x1035 WORD INT 随动前馈量 -
0x1036 BIT0 BOOL 主轴编码器方向 0: 正转
1: 反转
BIT1~15 - 15个BIT保留 -
0x1037 WORD INT 开光角度 单位: 0.1°
0x1038 WORD INT 关光角度 单位: 0.1°
0x1039 WORD INT 主轴每转脉冲数 plus/r
0x103A WORD INT IO端口滤波时间 单位: ms
0x103B WORD INT 断联检测时间 单位: ms
0x103C BIT0 INT 喷嘴松动检测 0: 禁用
1: 启用
0x103D WORD INT 喷嘴松动检测等级 -
0x103E WORD INT 定位速度 单位:mm/min
0x103F WORD INT 跟随对象 0: 金属
1: 非金属
0x1040 WORD DINT 中间点坐标B L16 单位:um
0x1041 WORD 中间点坐标B H16
0x1042 WORD DINT IP地址 L16 IP地址
0x1043 WORD IP地址 H16
0x1044 WORD DINT 子网掩码 L16 子网掩码
0x1045 WORD 子网掩码 H16
0x1046 WORD DINT 网关 L16 网关
0x1047 WORD 网关 H16
0x1048 WORD INT 跟随调整步长 单位: um
0x1049 WORD INT 直接跟随最大高度 单位: um
0x104A WORD INT 应用场景 0: 平面
1: 三维
0x104B WORD INT 系统语言 0: 中文
1:英文
0x104C WORD INT 电容校正 0: 禁用
1: 自动
2: IO
0x104D WORD INT 随动滤波时间 单位: ms
0x104E WORD INT DSO输出信号频率 单位: Hz
0x104F WORD INT DSO输出信号占空比 单位: 1%
0x1050 WORD INT 0x01: 手动置零（设置原点）
0x30: 恢复出厂设置
0x31: 参数导出
0x32: 参数导入
0x33: 固件更新
0x3B: 保存系统参数 		-
0x1051 WORD INT 控制器使能控制开关 0: 控制器进入未就绪状态
1: 控制器退出未就绪状态
0x1060 WORD INT MAC地址L16 mac地址后四个字段，只读
0x1061 WORD INT MAC地址H16
0x1062 WORD INT IN2端口功能设置 -
0x1063 WORD INT IN7端口功能设置 -
0x1064 WORD INT IN8端口功能设置 -
0x1065 WORD INT IN9端口功能设置 -
0x1066 WORD INT IN10端口功能设置 -
0x1067 WORD INT IN11端口功能设置 -
0x1068 WORD INT OUT3端口功能设置 -
0x1069 WORD INT OUT4端口功能设置 -
0x106A WORD INT 寻边增益 -
0x106B WORD INT 寻边检测阈值 单位: um
0x106C WORD INT 寻边滤波时间 单位: ms
0x106D WORD INT 寻边输出延迟 单位: ms
0x106E WORD INT DSO自动关跟随使能 0：关闭功能
1：启用功能
0x106F WORD INT DSO自动关跟随角度 单位: 0.1°
0x1070 WORD INT 标定数据编号 -
0x1071 WORD INT 限位等待 -
0x10FF WORD INT 从机ID号 -