参数说明
0x2100
参数保存（Save）
设置Save为
TRUE，VT320E执行一次参数写FLASH的操作（断电后参数不丢失）恢复默认参数（Restore）
设置Restore为
TRUE，VT320E执行一次所有参数恢复为出厂默认参数的操作清除零漂（Clear_Dift）
设置Clear_Dift为
TRUE，VT320E会将伺服标定的零漂电压清除设置机械原点（SetZero）
设置SetZero为
TRUE，VT320E会将当前位置设置为机械原点
0x2101
跟随对象（Material）
跟随对象的材料。
标定长度（Calib.Length）
标定时上抬的距离，并记录对应的数据。
一键标定使能（OneKey_Calib.）
一键标定功能开关，打开后在远距离时也能进行电容标定。
0x2102
中间点A坐标（MidPointA）
随动轴行程内的中间点坐标A
中间点B坐标（MidPointB）
随动轴行程内的中间点坐标B
停靠点坐标（BerthCoord.）
关闭跟随后，切割头上抬停靠的目标位置坐标。
轴行程（Z-Range）
随动轴的行程。在打开软限位的情况下，运行中超出该行程，立即停止，并产生报警软限位报警。
R角补偿功能使能（RAngleCOMP）
R角补偿功能的开关。
跟随方式（FollowMode）
设置VT320E开跟随时的跟随方式，直接跟随还是穿孔。
一级穿孔高度（One-StagePierceHeight）
进行一级穿孔时的穿孔高度。
一级穿孔延时（One-StagePierceDelay）
在一级穿孔时需要保持此高度的时间。
二级穿孔高度（Two-StagePierceHeight）
进行二级穿孔时的穿孔高度。
二级穿孔延时（Two-StagePierceDelay）
在二级穿孔时需要保持此高度的时间。
三级穿孔高度（Three-StagePierceHeight）
进行三级穿孔时的穿孔高度。
三级穿孔延时（Three-StagePierceDelay）
在三级穿孔时需要保持此高度的时间。
寻边增益（EdgeDetectionFollowKp）
在寻边模式下，随动控制的增益。在保证工件表面水平的情况下，数值越小，寻边精度越高。
寻边检测阈值（CapSaltusTolerance）
检测出边的判定阈值。数值越小，灵敏度越高，误触概率可能增加。
寻边滤波时间（CapSaltusFilter）
检测出边的滤波时间。数值越小，灵敏度越高，误触概率上升。
寻边输出延时（CapSaltusDelay）
检测到出边后，输出出边信号的持续时间。
0x2103
跟随速度（FollowSpeed）
切割头在随动和上抬时运动的最大速度。
跟随加速度（FollowAcc.）
切割头在随动和上抬时运动的最大加速度。
定位速度（PositionSpeed）
切割头的运动到固定点A、B或回停靠的最大速度。
0x2104
上电是否回零（HomeAfterPower）
设置上电后是否自动回机械原点。
回零后回停靠（BerthAfterHome）
设置回机械原点后是否自动回停靠位置。
回零速度（HomingSpeed）
设置回机械原点时的运动速度。
回退距离（BackDistance）
设置回机械原点后的回退距离，并将回退后的位置设为原点。
0x2105
手动运动高速（HighSpeed）
进行手动运动时，“高速”档位的运动速度。
手动运动低速（LowSpeed）
进行手动运动时，“低速”档位的运动速度。
软限位保护（SoftwareLimit）
设置是否启用软限位保护，如果开启则不允许手动运动至负坐标或运动到超过随动轴行程的坐标范围，避免手动运动时碰撞限位开关或高速碰到工件。
0x2106
丝杆螺距（ScrewPitch）
使用的传动机构每转行程，如丝杆，则为丝杆螺距（导程）。 理论上，相同转速情况下，使用的丝杆导程越大，轴运动的速度越快。 推荐使用5mm～10mm导程的滚珠丝杆。
转速上限（MaxSpeed）
伺服电机允许的转速上限，根据电机及负载的特性进行设置，一般不超过3000r/min。
速度增益（S-VGain）
每伏电压对应的实际转速。需要与驱动器中设置的参数一致。一般情况下该值为300～500r/min/V。
每转脉冲数（PulsePreRev.）
伺服电机每转编码器反馈的脉冲数量。需要与驱动器中的 电机每旋转1圈的反馈脉冲数 保持对应关系。
说明
- 一般情况下此处的
每转脉冲数是驱动器对应电机每旋转1圈的反馈脉冲数的4倍。 - 每转脉冲数和螺距需要满足公式：
脉冲当量=螺距*1000/每转脉冲数，能整除到小数点后1位才能保证速度正确。 - 示例：当前螺距为10mm情况下每转脉冲数应该设置为10000，20000，50000，100000才能保证速度正常。
- 一般情况下此处的
伺服方向（ServoDir）
伺服电机的旋转方向。
编码器方向（EncoderDir）
编码器脉冲反馈的方向。
松抱闸延时（BrakeoffDelay）
随动控制器给伺服使能信号后，延时松开抱闸的时间。
伺服类型分类（ServoType）
不同的伺服，零速钳位的控制逻辑、输入输出信号的逻辑及系统控制参数均不同，所以需要设置对应的伺服类型。
- 松下、三菱系列的伺服。
- 安川、台达、维智系列的伺服。
- 东元系列的伺服。
输入端口0软件逻辑（X0_Logic）
对应输入端口（X0）的软件逻辑（常开/常闭）。
输入端口1软件逻辑（X1_Logic）
对应输入端口（X1）的软件逻辑（常开/常闭）。
输入端口2软件逻辑（X2_Logic）
对应输入端口（X2）的软件逻辑（常开/常闭）。
输入端口3软件逻辑（X3_Logic）
对应输入端口（X3）的软件逻辑（常开/常闭）。
输入端口4软件逻辑（X4_Logic）
对应输入端口（X4）的软件逻辑（常开/常闭）。
0x2107
到位允差（InPositionTolerance）
用来判断是否运动到位的标准，当前位置与目标位置之间的差值小于该值时会输出对应的到位信号。
定位碰板延时（JogTouchDelay）
随动控制器处于手动控制或停止状态下，如果碰板的持续时间达到该时间，界面上会显示碰板报警，同时输入/输出接口输出报警状态。当此值设为0时，将禁用静止或手动运动时的碰板报警。
随动碰板延时（FollowTouchDelay）
随动控制器处于随动状态下，如果碰板的持续时间达到该时间，界面上会显示碰板报警，同时输入/输出接口输出报警状态。 当此值设为0时，将禁用随动时的碰板报警。
穿孔碰板延时（PierceTouchDelay）
随动控制器处于穿孔过程中，如果碰板的持续时间达到该时间，界面上会显示碰板报警，同时输入/输出接口输出报警状态。 当此值设为0时，将禁用穿孔时的碰板报警。
本体电容允差（BodyCapTolerance）
切割头本体电容变化的最大值。当检测到切割头本体电容变化大于该值时，产生切割头电容异常报警。
电容波动检查阈值（CapFlucValue）
电容标定时，运动2mm检测的电容变化值，实际的电容变化值应大于设定的该参数值。
碰板强制上抬（BerthwhenTouch）
随动控制器在静止中检测到碰板信号后，是否控制切割头运动到停靠坐标（穿孔和随动状态下检测到碰板信号默认上抬至停靠位置，不可更改）。
踏空报警开关（Miss-PartDetect）
踏空报警检测功能的开关。
踏空检测允差（Miss-PartValue）
用于调整踏空报警的灵敏度。
0x2108
上抬安全高度（SafetyHeight）
在随动控制器没有回原点的情况下，关随动时的上抬相对高度。
振动抑制等级（NoiseSuppression）
工件振动时，随动的振动抑制等级。振动抑制等级越高，抑制振动的效果越强，但随动的灵敏度和响应度会变低。
定位增益Kp（JogKp）
定位过程中PID算法的参数。
随动灵敏度（FollowKp）
随动过程中PID算法的参数。该数值越大，则随动时的响应越快，但该值过大时，如果机械固定不稳，有可能导致产生共振。
随动增益Kd（FollowKd）
随动过程中PID算法的参数。
随动前馈量（FollowKi）
随动过程中，算法的参数值。该值越大跟随过程中的响应速度越快，但如果驱动器刚性不足的话，可能会出现过冲等问题。
直接跟随最大高度（MaxDirectlyFollowHeight）
可以稳定跟随的高度范围。与穿孔过程有关，当穿孔高度小于该值时直接到位，大于该值时间接到位。
0x2109
应用场景（ApplicationScene）
根据切割头的实际使用场景选择
平面或三维。
0x210A
电容校正（CapCompensationMode）
在加工过程中，切割头本体会发热导致本体电容值发生变化，导致跟随距离不准。开启电容校正后，每次加工完成时，VT320E会采集切割头的本体电容值进行电容补偿，可以减少进行手动电容标定的次数。
本体电容额外允差（ExBodyCapErr）
执行电容补偿的情况下，本体电容变化的额外允差。
标定高速（Calib.HighSpeed）
电容标定时，切割头快速运动的速度。
标定低速（Calib.LowSpeed）
电容标定时，切割头慢速运动的速度。
IO滤波时间（IOFliterTime）
IO端口的数字滤波时间。
随动滤波时间（FollowFilterTime）
随动控制输出的滤波时间。
0x210B
控制器使能开关（VT_Enable）
VT320E作为一个从站控制器，需要外部控制使能。当控制器使能有效时，VT320E才能正常工作。