伺服驱动器参数
维智系列伺服驱动器参数
建议： 自动调整后，将Pr002设置为0
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr001 | 控制模式选择 | 2 | 1-位置控制模式 2-速度环控制模式 |
| Pr002 | 设定实时自动调整 | 1 | 标准调整模式 |
| Pr003 | 设定自动调整刚性等级 | 19 | 推荐值17~21，按机械实际刚性设定。 |
| Pr011 | 电机每旋转1圈的输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Pr302 | 速度指令输入增益 | 300 | 设置300表示系统侧发送1V电压，伺服电机旋转300rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Pr315 | 零速箝位功能选择 | 0 | 0：无效，零速箝位输入被忽略（默认值为0） 1：零速箝位输入信号ON时，强制性地将速度指令置为0 |
安川Σ-5&Σ-7系列伺服驱动器参数
注意： Pn000.1指第二位参数值，其他参数以此类推。
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pn000.1 | 控制模式选择 | 0 | 速度环控制模式 |
| Pn00B.0 | 操作器参数显示选择 | 1 | 显示所有参数 |
| Pn170 | 免调整开关 | 1400 | 免调整功能无效 |
| Pn00B.2 | 0：用于三相AC电源输入 1：用于单相AC电源输入 |
- | 按驱动器接线设置参数 |
| Pn50A | 选择功能 | 8100 | 驱动器使能端口配置&不使用正转侧输入禁止 |
| Pn50B | 选择功能 | 6548 | 不使用反转侧禁止 |
| Pn50E | 选择功能 | 0211 | 设置为0211是防止29/30号针脚复用为其他功能使抱闸输出端口失效。 |
| Pn50F | 选择功能 | 0300 | 制动器控制输出端口设置（针脚29/30为抱闸输出信号） |
| Pn212 | 编码器分频输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Pn300 | 速度指令输入增益 | 10.00 | 设置10表示驱动器接收10V指令电压对应的额定转速，安川400W电机额定转速是3000rpm，因此每V对应的电机转速是300rpm，对应系统侧随动参数[速度增益]300 |
| Pn100 | 速度增益 | - | 按实际情况设置 |
| Pn101 | 速度积分 | - | 按实际情况设置 |
松下MINAS A5&A6系列速度控制参数
建议： 调试完成后将Pr002设置为0
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr001 | 控制模式选择 | 1 | 速度环控制模式 |
| Pr002 | 设定实时自动调整 | 1 | 标准调整模式 |
| Pr003 | 设定自动调整刚性等级 | 19 | 推荐值17~21 |
| Pr011 | 电机转一圈输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Pr302 | 速度指令输入增益 | 300 | 设置300表示系统侧发送1V电压，伺服电机旋转300rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Pr315 | 零速钳位功能选择 | 0 | 0：无效，零速箝位输入被忽略（默认值为0）； 1：零速箝位输入信号ON时，强制性地将速度指令置为0。 |
| Pr504 | 设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作 | 1 | 0：正或者负方向驱动禁止； 1：POT、NOT无效。 |
台达ASDA-A系列速度控制参数
建议： 调试完成后将P2-32设定为0手动调整
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P1_01 | 控制模式选择 | 0002 | 速度控制 |
| P1-40 | 速度指令最大回转速度 | 3000 | 设置3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| P1_46 | 每旋转1周检出输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| P2-10 | 数字输入脚DI1 | 101 | 伺服ON |
| P2-11 | 数字输入脚DI2 | 100 | 不使用DI2功能输入 |
| P2-14 | 数字输入脚DI5 | 102 | 将DI5设定为ARST报警清除功能，端口逻辑为常开。 |
| P2_15 | 数字输入脚DI6 | 100 | 不使用反向运动禁止功能输入 |
| P2_16 | 数字输入脚DI7 | 100 | 不使用正向运动禁止功能输入 |
| P2_17 | 数字输入脚DI8 | 100 | 不使用外部EMG紧停输入 |
| P2_21 | 数字输出脚DO4功能设定 | 108 | 抱闸设定 |
| P2_22 | 数字输出脚DO5功能设定 | 007 | 报警设定（常闭） |
| P2_31 | 刚性等级 | 200 | 根据实际机械情况适当调整 |
| P2_32 | 增益调整模式 | 1 | 0：手动调整 1-自动调整 |
富士ALPHA 5系列伺服驱动器参数
建议： 随动调试完成后将PA1_13设置为12手动整定。
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA1_01 | 控制模式选择 | 1 | 速度控制 |
| PA1_08 | 每旋转1周的输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| PA3-31 | 速度指令刻度 | 10 | 10V对应的额定转速；对应随动参数[速度增益]设定值为额定转速/10，一般额定转速是3000rpm。 |
| PA3_01 | CONT1信号分配 | 1 | 伺服ON |
| PA3_26 | CONT常时有效1 | 2 | 正转指令 |
| PA1_13 | 调谐模式 | 10 | 10：自动整定 12：手动整定 |
| PA1_15 | 刚性等级 | 19 | 该值越大，刚性越高，过大电机会振动 |
禾川X3E系列伺服驱动器参数
建议： 随动调试完成后将P00.02设置为0
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P00.00 | 电机旋转正方向定义 | 0 | 0：正转 1：反转 |
| P00.16 | 脉冲输出正方向定义 | 1 | 0-CCW 1-CW |
| P00.01 | 控制模式选择 | 1 | 速度控制 |
| P00.02 | 自动调整 | 1 | 0-无效，实时自动调整功能无效； 1-标准模式，无增益切换； |
| P00.03 | 刚性等级 | 19 (建议值) | 参数设定范围0~31 |
| P00.14 | 每旋转1周的输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| P03.00 | 速度指令来源 | 1 | SPR(默认AI1) |
| P05.00 | AI1最小输入 | -10 | 参数设定范围-10.00V～10.00V |
| P05.01 | AI1最小输入对应转速 | -100 | 100%速度对应系统最大转速 |
| P05.02 | AI1最大输入 | 10 | 参数设定范围-10.00V～10.00V |
| P05.14 | AI设定100%转速 | 3000 | 0~9000rpm 设置3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| P04.01 | DI1端子功能选择 | 1 | 伺服使能 |
| P04.11 | DI1端子逻辑选择 | 0 | 0：低电平有效； 1：高电平有效 |
| P04.02 | DI2端子功能选择 | 2 | 报警复位信号 |
| P04.12 | DI2端子逻辑选择 | 0 | 0：低电平有效 1：高电平有效 |
| P04.03~P04.09 | DI3~DI9端子功能选择 | 0 | 不使用DI3~DI9端口输入功能 |
| P04.28 | DO8端子功能选择 | 2 | 故障输出 |
| P04.38 | DO8端子逻辑选择 | 1 | 0：常开触点 1：常闭触点 |
汇川IS620P系列伺服驱动器参数
建议： 随动调试完成后将H09-00设置为0手动调整
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| H02-00 | 控制模式选择 | 0 | 0: 速度模式 1：位置模式 |
| H02-03 | 输出脉冲相位 | 1 | 0：以CCW方向为正转方向（A超前B） 1：以CW方向为正转方向(反转模式，A滞后B) |
| H02-06 | 故障NO.2停机方式 | 1 | 0：自由停机 1：零速停机，保持自由运行状态 |
| H03-12 | DI6端子功能选择 | 37 | 默认值是12 12表示该端口为零位固定端口，设置为37表示该端口为脉冲指令禁止（速度模式下改为37相当于把该端口配空），注意该参数设定后需重启伺服电源。 |
| H03-53 | AI1死区电压 | 0 | 指令电压绝对值小于该值时，伺服不调整。 |
| H03-80 | 速度指令输入增益 | 3000 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| H04-00 | 抱闸 | 9 | DO1端子功能选择 9：表示DO5端口配置为抱闸输出 |
| H04-07 | 有效输出高电平 | 1 | DO4(报警输出)端子逻辑选择 0：表示有效时输出L低电平（常开） 1：表示有效时输出H高电平（常闭） |
| H05-17 | 编码器分频输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| H06-00 | 主速度指令A来源 | 1 | 0：数字给定 1：AI1 2: AI2 |
| H08-15 | 惯量比 | 2.00 | 根据机械情况设定 |
| H09-00 | 自动调整模式选择 | 1 | 0：手动调整 1：自动调整 |
| H09-01 | 刚性等级 | 18 | 按机械实际情况设定 |
雷赛L7系列伺服驱动器参数
建议： 随动调试完成后将PA0.02设置为0手动调整
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA0.01 | 控制模式选择 | 1 | 0: 位置控制模式 1：速度环控制模式 |
| PA0.02 | 设定实时自动调整 | 1 | 标准调整模式 |
| PA0.03 | 设定自动调整刚性等级 | 19 | 推荐值17~21 |
| PA0.11 | 电机转一圈输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| PA3.00 | 速度设置内外切换 | 0 | 0：模拟量速度指令（SPR） 1:内部速度设置第1速~第4速 |
| PA3.02 | 速度指令输入增益 | 300 | 设置300表示系统侧发送1V电压，伺服电机旋转300rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| PA3.15 | 零速钳位功能选择 | 0 | 0：无效，零速箝位输入被忽略（默认值为0）； 1：零速箝位输入信号ON时，强制性地将速度指令置为0。 |
| PA5.04 | 设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作 | 1 | 0：正或者负方向驱动禁止； 1：POT、NOT无效。 |
三菱MR-JE/MRJ3系列伺服驱动器参数
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA01 | 控制模式选择 | 1002 | 该参数个位表示驱动器控制模式，具体含义如下： 0: 位置控制模式 1：位置控制模式与速度环控制模式 2：速度控制模式 |
| PA15 | 编码器输出脉冲数 | 10000 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于该设定值编码器反馈脉冲数*4后的值，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置10000。 |
| PC12 | 10V对应的最大转速 | 3000 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| PB06 | 负载惯量比 | 1.50 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| PB09 | 速度环增益 | 1200 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| PB10 | 速度积分补偿 | 8.0 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| PC17 | 零速度 | 0 | - |
台湾东元E2伺服接线图
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Cn001 | 控制模式选择 | 1 | 该参数第一位表示驱动器控制模式，具体含义如下： 0: 转矩控制模式 1：速度环控制模式 2：位置控制模式 |
| Cn002 | 接点辅助功能及EMC复位模式选择 | 10 | - |
| Cn005 | 编码器分频输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Cn008 | 刹车模式选择 | 1 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Cn012 | 外部回生电阻功率设定 | / | 根据伺服型号设定 |
| Cn025 | 负载惯量比 | 25 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| Cn0308 | 系列化机种设定 | / | 根据驱动器与电机组合设定 |
| Sn204 | 零速判定动作 | 0 | - |
| Sn216 | 速度命令比例器 | 3000 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Hn613 | DO-1功能设定 | 4 | 将DO-1配置为机械刹车信号 |
| Hn614 | DO-2功能设定 | 102 | 将DO-2配置为报警输出信号，端口逻辑为常闭 |
| Qn501 | 速度增益 | / | 该参数调大，响应越快，参数调小，响应变慢。 |
| Qn502 | 速度积分时间 | / | 该参数调小，响应越快，参数调大，响应变快。 |