附录：驱动器参数设定
调试时，需设置基本的驱动器参数驱动机床运转。
根据控制系统的不同，可分为：
设置非总线驱动器参数
不同随动控制模式下，需设置的伺服驱动器参数不同，分为：
当设置非维宏品牌驱动器时，请注意以下事项：
确保伺服驱动器 SON 信号的类型为低电平有效（即与 24V 电源的 GND 导通时为 ON）。
确保伺服驱动器为低电平时，驱动器报警输入端口的极性：
- 若正常时为低电平，驱动器报警输入口则极性为 NC。
- 若报警时为低电平，极性为 NO。
确保伺服驱动器的参数 脉冲信号类型 设定为 脉冲+方向。
确保伺服驱动器输入端子中无外部紧停信号输入。若有，查看该信号的逻辑。
由于伺服驱动器 24V 电源是通过端子板转供的，伺服驱动器试运转前，确保已给端子板供 24V 电源。
位置环控制模式驱动器参数
在位置环控制模式下，对以下伺服系列的驱动器参数设定进行测试：
- 维智系列
- 安川Σ-Ⅱ 系列
- 安川Σ-Ⅴ / Σ-7系列
- 松下MINAS A4系列
- 松下MINAS A5系列
- 富士FALDIC-β系列
- 富士ALPHA 5系列
- 台达ASDA-A系列
- 台达ASDA-A2系列
- 台达ASDA-B系列
- 台达ASDA-B2系列
维智系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr001 | 控制模式选择 | 1 | 1：位置环控制模式。 2：速度环控制模式。 |
| Pr528 | LED 初始状态 | 6 指令脉冲总和 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| Pr008 | 电机每旋转1圈的指令脉冲数 | 0 | ￭ 0：参数 Pr009 与 Pr010 有效 ￭ 非 0：计算公式：Pr008 = 螺距 /（脉冲当量 × 机械减速比） |
| Pr009、Pr010 | Pr009 第1指令分倍频的分子、Pr010 指令脉冲分倍频的分母 | 螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直连，脉冲当量 0.001mm 时：Pr009＝10000，Pr010＝螺距 5mm /脉冲当量 0.001mm＝5000，即：参数 Pr009/Pr010=10000/5000=2/1。 | 参数 Pr009 第1指令分倍频的分子 与参数 Pr010 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。 设定范围：0~230 |
| Pr011 | 电机每旋转1圈的输出脉冲 | 脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：Pr011=2500；螺距为 5mm 时：参数 Pr011=1250。 | 电机每旋转1圈的输出脉冲。 |
| Pr100 | 第1位置环增益 | 480（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。 | 第1位置环增益。 单位：0.1/s |
| Pr101 | 第1速度环增益 | 270（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。 | 第1速度环增益。 单位：0.1Hz |
| Pr102 | 第1速度环积分时间常数 | 210（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。 | 第1速度环积分时间常数。 单位：0.1ms |
参数Pr008、Pr009、Pr010设定值组合关系
不受参数 Pr009、Pr010 设定的影响，根据参数 Pr008 的设定值进行处理：
参数 Pr008、Pr009 均为 0 时，根据参数 Pr010 的设定值进行处理：
当参数 Pr008 设置为 0，Pr009 和 Pr010 无效时：
安川Σ-Ⅱ 系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Fn010 | 密码设定（防止任意修改参数） | 0000 | ￭ 0000：允许修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。 ￭ 0001：禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。 |
| Un00C | 输入指令脉冲计数器 | 十六进制计数值 L 低四位。 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| Pn000 | 选择旋转方向，选择控制模式 | 0010 | ￭ 0：正转从负载端（丝杠）看为逆时针旋转。 ￭ 1：反向，为位置控制方式。永远计算脉冲指令。 |
| Pn200 | 选择脉冲指令方式 | 0005 | ￭ 位 0：设为 5，选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 ￭ 位 3：设为 0，差分信号输入滤波器。 |
| Pn50A | 选择功能 | 8100 | ￭ 位 1：设为 0，启用/S-ON 信号，从 40 脚输入；设为 7，伺服永远为 ON。 ￭ 位 3：设为 8，不使用正转禁止输入信号 P-OT。 |
| Pn50B | 选择功能 | 6548 | 位 0：设为 8，不使用反转禁止输入信号 N-OT。 |
| Pn50F | 选择功能 | 0300 | 伺服电机带制动器时设置。 设定范围：位 2：设为 3，从 CN1-29、30 输出刹车互锁信号 /BK，控制刹车用的 24V 继电器。 |
| Pn50E | 选择功能 | 0211 | 伺服电机带刹车时设置。 设定范围：四位数中不能有 3，防止 CN1-29、CN1-30 脚复用为其它功能，导致刹车失效。 |
| Pn506 | 伺服关，电机停止情况下，刹车延时时间 | 根据具体情况设定。 | 电机带刹车时设置。 单位：10ms |
| Pn202、Pn203 | Pn202 电子齿轮比分子、Pn203 电子齿轮比分母 | ￭螺距 5mm，编码器 17 位，连轴器直拖，脉冲当量 0.001mm 时：Pn202＝16384；Pn203＝625。 ￭ 螺距 5mm，编码器 17 位，连轴器直拖，脉冲当量 0.0005mm 时：Pn202＝8192；Pn203＝625。 |
参数 Pn202 电子齿轮比分子 与参数 Pn203 电子齿轮比分母 之间的关系。 单位：10ms 计算公式： ￭Pn202 = 编码器每转脉冲数 × 4 × 机械减速比 ￭ Pn203 =（丝杠螺距/脉冲当量） |
安川Σ-Ⅴ / Σ-7系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Fn010 | 参数写入禁止设定 | 0000 | ￭ 0000：写入许可，允许修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。 ￭0001：写入禁止，禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。 |
| Pn000 | 功能选择基本开关0 | 0010 | ￭ 0 位：设为 0，正转指令时正转。 ￭ 1 位：设为 1，为位置控制方式（脉冲序列指令）。 |
| Pn200 | 位置控制指令形态选择开关 | 0005 | 0 位：设为 5，选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 |
| Pn50A | 输入信号选择1 | 8100 | ￭ 1 位：设为 0，启用/S-ON 信号，从 40 脚输入；设为 7，伺服器永远为 ON。 ￭ 3 位：设为 8，不使用正转禁止输入信号 P-OT。 |
| Pn50B | 输入信号选择2 | 6548 | 设定范围：0 位：设为 8，不使用反转禁止输入信号 N-OT。 |
| Pn50F | 输出信号选择2 | 0300 | 伺服电机带制动器时设置。 设定范围：2 位：设为 3，从 CN1-29、30 输出刹车互锁信号 /BK，控制刹车用的 24V 继电器。 |
| Pn50E | 输出信号选择1 | 0211 | 伺服电机带刹车时设置。 设定范围：设置时四位数中不能有 3，防止 CN1-29、CN1-30 脚复用为其它功能，使刹车失效。 |
| Pn506 | 制动器指令-伺服 OFF 延迟时间 | 根据具体情况设定。 | 电机带刹车时设置。 |
| Pn20E 、Pn210 | Pn20E电子齿轮比(分子)、Pn210 电子齿轮比(分母) | 手动计算。 | 参数 Pn20E 电子齿轮比(分子) 与参数 Pn210 电子齿轮比(分母) 之间的关系。 计算公式：Pn20E/Pn210 =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/螺距 |
| Pn212 | 编码器分频脉冲数 | 脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时，Pn212=2500；螺距为 5mm 时，此参数设置为 1250。 | 编码器分频脉冲数。 设定范围：24~230 |
松下MINAS A4系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr01 | LED初始状态 | 15 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| Pr02 | 控制方式选择 | 0 | ￭ 0：位置控制 ￭ 1：速度控制 ￭ 2：转矩控制 |
| Pr40 | 指令脉冲输入选择 | 1 | 设为 1：通过差分专用电路输入。 |
| Pr42 | 指令脉冲输入方式选择 | 3 | 设为 3：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 |
| Pr44 | 反馈脉冲分倍频分子 | 典型值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时，Pr44=2500；螺距为 5mm 时，Pr44=1250。 | 反馈脉冲分倍频分子。 设定范围：1~32767 |
| Pr48、Pr4B | Pr48 指令脉冲分倍频第1分子、Pr4B 指令脉冲分倍频的分母 | 螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直拖，脉冲当量 0.001mm 时：Pr48=10000，Pr4B=螺距/脉冲当量＝5/0.001=5000，即：Pr48/Pr4B=10000/5000=2/1。 | 参数 Pr48 指令脉冲分倍频第1分子 与参数 Pr4B 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。 设定范围：1~10000 |
松下MINAS A5系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr5.28 | LED初始状态 | 6 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| Pr0.01 | 控制模式设定 | 0 | ￭ 0：位置控制。 ￭ 1：速度控制。 ￭ 2：转矩控制。 |
| Pr0.05 | 指令脉冲输入选择 | 一般情况设置为 1。 | ￭ 0：光电耦合器输入（PULS1，PULS2，SIGN1，SIGN2）。 ￭ 1：长线驱动器专用输入（PULSH1，PULSH2，SIGNH1，SIGNH2)。 |
| Pr0.07 | 指令脉冲输入模式设置 | 3 | 3：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 |
| Pr0.08 | 电机每旋转1圈的指令脉冲数 | 0 | ￭ 0：参数 Pr0.09 与 Pr0.10 有效。 ￭ 非 0：计算公式：Pr0.08 = 螺距/（脉冲当量 × 机械减速比） |
| Pr0.09 | 第1指令分倍频的分子、Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 | 螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直连，脉冲当量0.001mm时：Pr0.09＝10000，Pr0.10＝螺距/脉冲当量=5/0.001＝5000，即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1。 | 参数 Pr0.09 第1指令分倍频的分子 与参数 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。 设定范围：0~230 |
| Pr0.11 | 电机每转1圈的输出脉冲数 | 脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：Pr0.11=2500；螺距为 5mm 时，Pr0.11=1250。 | 电机每转1圈的输出脉冲数。 设定范围：1~262144 |
参数 Pr0.08、Pr0.09、Pr0.10 三者设定值的关系
不受参数 Pr0.09、Pr0.10 设定的影响，根据参数 Pr0.08 的设定值进行处理：
参数 Pr0.08、Pr0.09 均为 0 时，根据 参数 Pr0.10 的设定值进行处理：
参数 Pr0.08 为 0、且 参数 Pr0.09 为非 0，根据参数 Pr0.09、Pr0.10 设定值进行处理：
富士FALDIC-β系列
| 参数 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|
| 指令脉冲分子α、02 指令脉冲分母β | 编码器分辨率为 65536，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时： α/β=65536×0.001/5=8192/625，故α=8192，β=625。 | 即通常意义上的电子齿轮比分子分母。 设定范围：1~32767 计算公式：α/β =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/丝杠螺距 |
| 脉冲串输入形态 | 0 | 设为 0：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 |
| 旋转方向 | 0 或 1 | ￭ 0：从负载方向看，逆时针方向正转。 ￭ 1：从负载方向看，顺时针方向反转。 |
| CONT1信号分配 | 1 | 设为 1：CONT1 分配为 RUN （即 SON），不分配时，上电无报警即自动 ON。 |
| CONT2信号分配 | 2 | 设为 2：CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。此时 12、13、14 号参数设为 0，即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程，或 EMG 外部紧停。 |
| OUT1信号分配 | 1 | ￭ 1：OUT1 分配为报警输出 a 接点，a 常开。 ￭ 2：分配为报警检出 b 接点，b 常闭。 |
| 是否禁止更改参数 | 0 或 1 | ￭ 0：更改驱动器参数。 ￭ 1：禁止更改参数。 |
| CONT一直有效1 | 1 | 设为 1：伺服启动（RUN）。 |
富士ALPHA 5系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA1_01 | 控制模式选择 | 0 | ￭ 0：位置控制。 ￭ 1：速度控制。 |
| PA1_06、PA1_07 | PA1_06 电子齿轮分子0、PA1_07 电子齿轮分母 | 编码器分辨率为 65536，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时：PA1_06/PA1_07=65536×0.001/5=8192/625，故 PA1_06=8192，PA1_07=625。 | 参数 PA1_06 电子齿轮分子0 与参数 PA1_07 电子齿轮分母 之间的关系。 设定范围：1~32767 计算公式：PA1_06/PA1_07 =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/丝杠螺距 |
| PA1_03 | 指令脉冲形态 | 0 | 设为 0：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 |
| PA1_04 | 旋转方向 | 0 或 1。 | ￭ 0：从负载方向看，逆时针方向正转。 ￭ 1：从负载方向看，顺时针方向反转。 |
| PA3_01 | CONT1信号分配 | 1 | 1：CONT1 分配为 RUN (即 SON)，不分配时，上电无报警即自动 ON。 |
| PA3_02 | CONT2信号分配 | 2 | ￭ 2：CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。此时 12、13、14 号参数。 ￭ 0：即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程，或 EMG 外部紧停。 |
| PA3_51 | OUT1信号分配 | 16 | ￭ 16：OUT1 分配为报警输出 a 接点，a 常开。 ￭ 76：分配为报警检出 b 接点，b 常闭。 |
| PA3_26 | CONT一直有效1 | 2 | 1：伺服启动（RUN）。 |
| PA1_08 | 电机每转1圈的输出脉冲数 | 典型值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：PA1_08=2500；螺距为 5mm 时，PA1_08=125 | 设定范围：16~214 |
台达ASDA-A系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P0-02 | 驱动器状态显示 | 02 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| P1-00 | 设定外部脉冲输入形式 | 102 | 设定格式：ZYX ￭ X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 ￭ Z=1：负逻辑。 |
| P1-01 控制模式设定 | 0000 | 控制模式设定。 | 设定格式：ZYX1X0 ￭ Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。 ￭ Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。 ￭ X1X0=00：设定控制模式为位置控制。 |
| P1-32 | 电机停止模式 | 00 | 设定格式：YX ￭ Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车，设为 1 电机自由。 ￭ X=0：电机瞬间停止，设为 1 减速停止。 |
| P1-44、P1-45 | P1-44电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M | 编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。 | 参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。 设定范围：1~32767 计算公式：N1/M =(编码器脉冲数 × 4 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。 |
| P2-10 | 数字输入脚DI1功能设定 | 101 | 设定格式：X2X1X0 ￭ X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 9 脚。 ￭ X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。 |
| P2-15、P2-16 | P2-15 数字输入脚DI6功能设定、P2-16 数字输入脚DI7功能设定 | P2-15=P2-16=100 | 驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时驱动器无法运转。 设定格式：P2-15=P2-16=X2X1X0 ￭ X2=1：设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点。 ￭ X1X0=00：不使用伺服驱动器的限位输入。 |
| P2-17 | 数字输入脚DI8功能设定 | 100 | 设定格式：X2X1X0 ，X2X1X0=100：不使用外部 EMG 紧停输入。 |
| P2-21 | 数字输出脚DO4功能设定 | 108 | DO4对应的引脚为 1、26，在 Z 轴用做钳位刹车信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=1：设定 DO4 输出为 a 常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=08：设定 1、26 脚分别为 BK+、BK-。 |
| P2-22 | 数字输出脚 DO5 功能设定 | 007 | DO5 对应的引脚为 28、27，伺服报警信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=0：设定 DO5 输出为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=07：设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。 |
| P2-51 | 伺服使能 SON 设定 | 0（没有 SON 信号线时设为 1） | ￭ 0：伺服 ON 须由数字输入信号触发。 ￭ 1：伺服驱动器上电后，若无报警自动 ON。 |
台达ASDA-A2系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P0-02 | 驱动器状态显示 | 02 | 在维宏控制系统里，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| P1-00 | 设定外部脉冲输入形式 | 102 | 设定格式：ZYX ￭ X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 ￭ Z=1：负逻辑。 |
| P1-01 | 控制模式设定 | 0000 | 设定格式：ZYX1X0 ￭ Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。 ￭ Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。 ￭ X1X0=00：设定控制模式为位置控制。 |
| P1-44、P1-45 | P1-44 电子齿轮比分子 N1、P1-45 电子齿轮比分母M | 编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500×4×0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。 | 参数 P1-44 电子齿轮比分子 N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。 设定范围：1~32767 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。 |
| P1-46 | 检出器输出脉冲数设定 | 脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：P1-46=10000；螺距为 5mm 时，P1-46=5000。 | 回转单项脉冲数设定。 设定范围：20~320000 |
| P2-10 | 数字输入脚DI1功能设定 | 101 | 回转单项脉冲数设定。 设定格式：X2X1X0 ￭ X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 9 脚。 ￭ X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。 |
| P2-15 | 数字输入脚DI6功能设定 | 100 | 伺服驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=1：设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点。 ￭ X1X0=00：不使用伺服驱动器的限位输入。 |
| P2-16 | 数字输入脚 DI7 功能设定 | 100 | 设定格式：X2X1X0 |
| P2-17 | 数字输入脚 DI8 功能设定 | 100 | 设定格式：X2X1X0，X2X1X0=100：不使用外部紧停输入。 |
| P2-21 | 数字输出脚 DO4 功能设定 | 108 | DO4 对应的引脚为 1、26，在 Z 轴用做钳位刹车信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=1：设定 DO4 输出为 a常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=08：设定 1、26 脚分别为 BK+、BK-。 |
| P2-22 | 数字输出脚 DO5 功能设定 | 007 | DO5 对应的引脚为 28、27，伺服报警信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=0：设定 DO5 输出为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=07：设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。 |
台达ASDA-B系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P0-02 | 驱动器状态显示 | 02 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| P1-00 | 设定外部脉冲列输入形式 | 102 | 设定格式：ZYX ￭ X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 ￭ Z=1：负逻辑。 |
| P1-01 | 控制模式设定 | 000 | 设定格式：YX1X0 ￭ Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。 ￭ X1X0=00：设定控制模式为位置控制。 |
| P1-32 | 电机停止模式 | 00 | 设定格式：YX ￭ Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车，设为 1 电机自由。 ￭ X=0：电机瞬间停止，设为 1 减速停止。 |
| P1-44、P1-45 | P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M | 编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。 | 参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。 设定范围：1~32767 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。 |
| P2-10 | 数字输入脚DI1功能设定 | 101 | 设定格式：X2X1X0 ￭ X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 17 脚。 ￭ X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。 |
| P2-15 | 数字输入脚 DI6 功能设定 | 100 | 驱动器出厂默认设置 DI6 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=1：设定输入 DI6 为常开 a 接点。 ￭ X1X0=00：不使用伺服驱动器的限位输入。 |
| P2-18 | 数字输出脚DO1功能设定 | 108 | DO1 对应引脚为 16，在 Z 轴用做钳位刹车信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=1：设定 DO1 输出为 a 常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=08：设定 16 脚为 BK+。 |
| P2-20 | 数字输出脚DO3功能设定 | 007 | DO3 对应的引脚为 1，伺服报警信号。 设定格式：2X1X0 ￭ X2=0：设定 DO3 输出为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=07：设定 1 脚为 ALRM+。 |
台达ASDA-B2系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P0-02 | 驱动器状态显示 | 02 | 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。 |
| P1-00 | 设定外部脉冲列输入形式 | 102 | 设定格式：ZYX ￭ X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。 ￭ Z=1：负逻辑。 |
| P1-01 | 控制模式设定 | 0000 | 设定格式：ZYX1X0 ￭ Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。 ￭ Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。 ￭ X1X0=00：设定控制模式为位置控制。 |
| P1-44、P1-45 | P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M | 编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。 | 参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。 设定格式：ZYX1X0 ￭Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。 ￭Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。 ￭X1X0=00：设定控制模式为位置控制。 设定范围：1~32767 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。 |
| P1-46 | 检出器输出脉冲数设定 | 脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：P1-46=10000；螺距为 5mm 时，P1-46=5000。 | 回转单项脉冲数设定。 设定范围：20~40000 |
| P2-10 | 数字输入脚DI1功能设定 | 101 | 设定格式：X2X1X0 ￭ X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 9 脚。 ￭ X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。 |
| P2-15 | 数字输入脚DI6功能设定 | 000 | 伺服驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=0：设定输入 DI6、DI7 为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=00：不使用驱动器的限位输入。 |
| P2-16 | 数字输入脚DI7功能设定 | 000 | 设定格式：X2X1X0 |
| P2-17 | 数字输入脚DI8功能设定 | 000 | 设定格式：X2X1X0，当 X2X1X0=000：不使用外部紧停输入。 |
| P2-18 | 数字输出脚DO1功能设定 | 108 | DO1 对应引脚为 6、7，在 Z 轴用做钳位刹车信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=1：设定 DO1 输出为 a 常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=08：设定 6、7 脚分别为 BK-、BK+。 |
| P2-22 | 数字输出脚DO5功能设定 | 007 | DO5 对应的引脚为 28、27，伺服报警信号。 设定格式：X2X1X0 ￭ X2=0：设定 DO5 输出为 b 常闭接点。 ￭ X1X0=07：设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。 |
速度环控制模式驱动器参数
在速度环控制模式下，对以下伺服系列的驱动器参数设定进行测试：
- 维智系列
- 安川Σ-5&Σ-7系列伺服
- 松下MINAS A5&A6系列
- 台达ASDA-A系列
- 富士ALPHA 5系列
- 禾川X3E系列
- 汇川IS620P系列
- 雷赛L7系列
- 三菱MR-JE/MRJ3系列
- 台湾东元E2系列
维智系列
建议： 自动调整后，将Pr002设置为0
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr001 | 控制模式选择 | 2 | 1-位置控制模式 2-速度环控制模式 |
| Pr002 | 设定实时自动调整 | 1 | 标准调整模式 |
| Pr003 | 设定自动调整刚性等级 | 19 | 推荐值17~21，按机械实际刚性设定。 |
| Pr011 | 电机每旋转1圈的输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Pr302 | 速度指令输入增益 | 300 | 设置300表示系统侧发送1V电压，伺服电机旋转300rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Pr315 | 零速箝位功能选择 | 0 | 0：无效，零速箝位输入被忽略（默认值为0） 1：零速箝位输入信号ON时，强制性地将速度指令置为0 |
安川Σ-5&Σ-7系列伺服
注意 ：Pn000.1指第二位参数值，其他参数以此类推。
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pn000.1 | 控制模式选择 | 0 | 速度环控制模式 |
| Pn00B.0 | 操作器参数显示选择 | 1 | 显示所有参数 |
| Pn170 | 免调整开关 | 1400 | 免调整功能无效 |
| Pn00B.2 | 0：用于三相AC电源输入 1：用于单相AC电源输入 |
- | 按驱动器接线设置参数 |
| Pn50A | 选择功能 | 8100 | 驱动器使能端口配置&不使用正转侧输入禁止 |
| Pn50B | 选择功能 | 6548 | 不使用反转侧禁止 |
| Pn50E | 选择功能 | 0211 | 设置为0211是防止29/30号针脚复用为其他功能使抱闸输出端口失效。 |
| Pn50F | 选择功能 | 0300 | 制动器控制输出端口设置（针脚29/30为抱闸输出信号） |
| Pn212 | 编码器分频输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Pn300 | 速度指令输入增益 | 10.00 | 设置10表示驱动器接收10V指令电压对应的额定转速，安川400W电机额定转速是3000rpm，因此每V对应的电机转速是300rpm，对应系统侧随动参数[速度增益]300 |
| Pn100 | 速度增益 | - | 按实际情况设置 |
| Pn101 | 速度积分 | - | 按实际情况设置 |
松下MINAS A5&A6系列
建议： 调试完成后将Pr002设置为0
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Pr001 | 控制模式选择 | 1 | 速度环控制模式 |
| Pr002 | 设定实时自动调整 | 1 | 标准调整模式 |
| Pr003 | 设定自动调整刚性等级 | 19 | 推荐值17~21 |
| Pr011 | 电机转一圈输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Pr302 | 速度指令输入增益 | 300 | 设置300表示系统侧发送1V电压，伺服电机旋转300rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Pr315 | 零速钳位功能选择 | 0 | 0：无效，零速箝位输入被忽略（默认值为0）； 1：零速箝位输入信号ON时，强制性地将速度指令置为0。 |
| Pr504 | 设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作 | 1 | 0：正或者负方向驱动禁止； 1：POT、NOT无效。 |
台达ASDA-A系列
建议： 调试完成后将P2-32设定为0手动调整
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P1_01 | 控制模式选择 | 0002 | 速度控制 |
| P1-40 | 速度指令最大回转速度 | 3000 | 设置3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| P1_46 | 每旋转1周检出输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| P2-10 | 数字输入脚DI1 | 101 | 伺服ON |
| P2-11 | 数字输入脚DI2 | 100 | 不使用DI2功能输入 |
| P2-14 | 数字输入脚DI5 | 102 | 将DI5设定为ARST报警清除功能，端口逻辑为常开。 |
| P2_15 | 数字输入脚DI6 | 100 | 不使用反向运动禁止功能输入 |
| P2_16 | 数字输入脚DI7 | 100 | 不使用正向运动禁止功能输入 |
| P2_17 | 数字输入脚DI8 | 100 | 不使用外部EMG紧停输入 |
| P2_21 | 数字输出脚DO4功能设定 | 108 | 抱闸设定 |
| P2_22 | 数字输出脚DO5功能设定 | 007 | 报警设定（常闭） |
| P2_31 | 刚性等级 | 200 | 根据实际机械情况适当调整 |
| P2_32 | 增益调整模式 | 1 | 0：手动调整 1:自动调整 |
富士ALPHA 5系列
建议： 随动调试完成后将PA1_13设置为12手动整定。
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA1_01 | 控制模式选择 | 1 | 速度控制 |
| PA1_08 | 每旋转1周的输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| PA3-31 | 速度指令刻度 | 10 | 10V对应的额定转速；对应随动参数[速度增益]设定值为额定转速/10，一般额定转速是3000rpm。 |
| PA3_01 | CONT1信号分配 | 1 | 伺服ON |
| PA3_26 | CONT常时有效1 | 2 | 正转指令 |
| PA1_13 | 调谐模式 | 10 | 10：自动整定 12：手动整定 |
| PA1_15 | 刚性等级 | 19 | 该值越大，刚性越高，过大电机会振动 |
禾川X3E系列
建议： 随动调试完成后将P00.02设置为0
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| P00.00 | 电机旋转正方向定义 | 0 | 0：正转 1：反转 |
| P00.16 | 脉冲输出正方向定义 | 1 | 0-CCW 1-CW |
| P00.01 | 控制模式选择 | 1 | 速度控制 |
| P00.02 | 自动调整 | 1 | 0-无效，实时自动调整功能无效； 1-标准模式，无增益切换； |
| P00.03 | 刚性等级 | 19 (建议值) | 参数设定范围0~31 |
| P00.14 | 每旋转1周的输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| P03.00 | 速度指令来源 | 1 | SPR(默认AI1) |
| P05.00 | AI1最小输入 | -10 | 参数设定范围-10.00V～10.00V |
| P05.01 | AI1最小输入对应转速 | -100 | 100%速度对应系统最大转速 |
| P05.02 | AI1最大输入 | 10 | 参数设定范围-10.00V～10.00V |
| P05.14 | AI设定100%转速 | 3000 | 0~9000rpm 设置3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| P04.01 | DI1端子功能选择 | 1 | 伺服使能 |
| P04.11 | DI1端子逻辑选择 | 0 | 0：低电平有效； 1：高电平有效 |
| P04.02 | DI2端子功能选择 | 2 | 报警复位信号 |
| P04.12 | DI2端子逻辑选择 | 0 | 0：低电平有效 1：高电平有效 |
| P04.03~P04.09 | DI3~DI9端子功能选择 | 0 | 不使用DI3~DI9端口输入功能 |
| P04.28 | DO8端子功能选择 | 2 | 故障输出 |
| P04.38 | DO8端子逻辑选择 | 1 | 0：常开触点 1：常闭触点 |
汇川IS620P系列
建议： 随动调试完成后将H09-00设置为0手动调整
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| H02-00 | 控制模式选择 | 0 | 0: 速度模式 1：位置模式 |
| H02-03 | 输出脉冲相位 | 1 | 0：以CCW方向为正转方向（A超前B） 1：以CW方向为正转方向(反转模式，A滞后B) |
| H02-06 | 故障NO.2停机方式 | 1 | 0：自由停机 1：零速停机，保持自由运行状态 |
| H03-12 | DI6端子功能选择 | 37 | 默认值是12 12表示该端口为零位固定端口，设置为37表示该端口为脉冲指令禁止（速度模式下改为37相当于把该端口配空），注意该参数设定后需重启伺服电源。 |
| H03-53 | AI1死区电压 | 0 | 指令电压绝对值小于该值时，伺服不调整。 |
| H03-80 | 速度指令输入增益 | 3000 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| H04-00 | 抱闸 | 9 | DO1端子功能选择 9：表示DO5端口配置为抱闸输出 |
| H04-07 | 有效输出高电平 | 1 | DO4(报警输出)端子逻辑选择 0：表示有效时输出L低电平（常开） 1：表示有效时输出H高电平（常闭） |
| H05-17 | 编码器分频输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| H06-00 | 主速度指令A来源 | 1 | 0：数字给定 1：AI1 2: AI2 |
| H08-15 | 惯量比 | 2.00 | 根据机械情况设定 |
| H09-00 | 自动调整模式选择 | 1 | 0：手动调整 1：自动调整 |
| H09-01 | 刚性等级 | 18 | 按机械实际情况设定 |
雷赛L7系列
建议： 随动调试完成后将PA0.02设置为0手动调整
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA0.01 | 控制模式选择 | 1 | 0: 位置控制模式 1：速度环控制模式 |
| PA0.02 | 设定实时自动调整 | 1 | 标准调整模式 |
| PA0.03 | 设定自动调整刚性等级 | 19 | 推荐值17~21 |
| PA0.11 | 电机转一圈输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| PA3.00 | 速度设置内外切换 | 0 | 0：模拟量速度指令（SPR） 1:内部速度设置第1速~第4速 |
| PA3.02 | 速度指令输入增益 | 300 | 设置300表示系统侧发送1V电压，伺服电机旋转300rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| PA3.15 | 零速钳位功能选择 | 0 | 0：无效，零速箝位输入被忽略（默认值为0）； 1：零速箝位输入信号ON时，强制性地将速度指令置为0。 |
| PA5.04 | 设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作 | 1 | 0：正或者负方向驱动禁止； 1：POT、NOT无效。 |
三菱MR-JE/MRJ3系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| PA01 | 控制模式选择 | 1002 | 该参数个位表示驱动器控制模式，具体含义如下： 0: 位置控制模式 1：位置控制模式与速度环控制模式 2：速度控制模式 |
| PA15 | 编码器输出脉冲数 | 10000 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于该设定值编码器反馈脉冲数 * 4后的值，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置10000。 |
| PC12 | 10V对应的最大转速 | 3000 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| PB06 | 负载惯量比 | 1.50 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| PB09 | 速度环增益 | 1200 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| PB10 | 速度积分补偿 | 8.0 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| PC17 | 零速度 | 0 | - |
台湾东元E2系列
| 参数号 | 参数功能 | 设定值 | 设定值说明 |
|---|---|---|---|
| Cn001 | 控制模式选择 | 1 | 该参数第一位表示驱动器控制模式，具体含义如下： 0: 转矩控制模式 1：速度环控制模式 2：位置控制模式 |
| Cn002 | 接点辅助功能及EMC复位模式选择 | 10 | - |
| Cn005 | 编码器分频输出脉冲数 | 2500 | 例如：系统侧Z轴螺距设置10mm,脉冲当量设置0.001，则此时每转一圈的反馈脉冲数为螺距/脉冲当量，即为10000个，由于编码器反馈脉冲数为4倍频，则此时对应的驱动器反馈脉冲数应设置2500。 |
| Cn008 | 刹车模式选择 | 1 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Cn012 | 外部回生电阻功率设定 | / | 根据伺服型号设定 |
| Cn025 | 负载惯量比 | 25 | 该参数值需根据机构刚性设置 |
| Cn0308 | 系列化机种设定 | / | 根据驱动器与电机组合设定 |
| Sn204 | 零速判定动作 | 0 | - |
| Sn216 | 速度命令比例器 | 3000 | 3000表示系统侧发送10V电压，伺服电机旋转3000rpm 对应系统侧随动参数 [速度增益]300； |
| Hn613 | DO-1功能设定 | 4 | 将DO-1配置为机械刹车信号 |
| Hn614 | DO-2功能设定 | 102 | 将DO-2配置为报警输出信号，端口逻辑为常闭 |
| Qn501 | 速度增益 | / | 该参数调大，响应越快，参数调小，响应变慢。 |
| Qn502 | 速度积分时间 | / | 该参数调小，响应越快，参数调大，响应变快。 |
设置总线驱动器参数
伺服驱动器参数及设置方法因其品牌而异。本节主要介绍如何设置维智驱动器和安川 ∑5 / ∑7 驱动器的基本参数及站地址值。
按照以下步骤，设置总线驱动器参数：
设置常用驱动器参数
通过以下两种方法，设置伺服驱动器参数：
驱动器的前面板。详情请参见各自的驱动器用户手册或使用说明。
NcStudio 软件
按照以下步骤，通过 NcStudio 软件，设置常用驱动器参数：
在菜单栏，点击 设置 → 驱动器参数，弹出 驱动器参数 对话框：
点击 刷新 获取最新的驱动器参数。
双击目标参数进行设置。
在 NcStudio 软件中需设置的基本驱动器参数参见下表。其他参数设置请参考各自的驱动器用户手册或使用说明。
安川驱动器基本参数设置：
- Pn00B 功能选择基本开关B：0000（三相）/0100（单相）
- Pn50A 输入信号选择1：8881
- Pn50B 输入信号选择2：8888
- Pn50E 输出信号选择1：0000
- Pn50F 输出信号选择2：0100
- Pn510 输出信号选择3：0000
- Pn514 输出信号选择4：0000
维智驱动器基本参数设置：Pr001 控制模式设定：1（位置控制模式）
设置站地址
设置伺服驱动器站地址可实现软件、Lambda 控制器、驱动器三者信息的正常传递。
各轴伺服驱动器对应的站地址值是唯一的，该值必须和各轴下的 NcStudio 系统参数 驱动器站地址 设定值保持一致，当设置为 0 时禁用通信功能。
站地址设置类型分两种：
有拨码开关的可以根据拨码开关拨码位置设置站地址；
把拨码开关主站地址和从站地址拨到0，使用节点式设置。
节点式设置：根据驱动器连接的顺序在软件中设置每个驱动器的站地址。
设置安川驱动器站地址
设置安川驱动器的站地址编号需由以下驱动器侧两个开关组合控制：
拨动开关：有编号 1~4 的小开关，进行 ON/OFF 设置。
旋转开关：范围：0~9，进行数值设置。
按照以下步骤，设置安川驱动器站地址：
将拨动开关 1~4 分别设置为 ON、ON、OFF、OFF，开启总线功能。
转动旋转开关至 1~9 中任一数值，设置站地址编号。
注意： 按顺序设置站地址编号（如，X轴：1；Y轴：2；Z轴：3；……）。
打开 NcStudio 软件，将当前轴下的系统参数 驱动器站地址 的值设为旋转开关对应的站地址编号。
设置维智驱动器站地址
设置维智驱动器的站地址编号需通过驱动器的前面板实现。
按照以下步骤，设置维智驱动器站地址：
将参数 Pr001 控制模式设定 设置为 1。
设置站地址编号：
出现 reset，站地址设置成功。
断电重启驱动器，使设置生效。
出现 Error，站地址设置失败。
重启驱动器。
打开 NcStudio 软件，将当前轴下的系统参数 驱动器站地址 的值设为面板对应的站地址编号。
设置朗驱/维智mini驱动器地址
若使用的是朗驱或者维智mini驱动器时，需要根据驱动器参数 AF_000 来设置驱动器站地址。
按照以下步骤，设置驱动器站地址：
查看驱动器参数 AF_000 的值。
打开 NcStudio 软件，根据 AF_000 值的不同，设置当前轴下的系统参数。
若 AF_000 等于0时，那么站地址按照节点式连接，驱动器站地址1 的值全部为1，此时的 驱动器站地址2 全部为15，从站地址内轴偏移地址 按照连接顺序依次为“0、1、2、3”。
若 AF_000 为非0值时，那么 驱动器站地址1 的值全部为 AF_000 的值，对应的 驱动器站地址2 全部为0，从站地址内轴偏移地址 按照连接顺序依次为“0、1、2、3”。