加工效果随动篇
版次：2022年7月25日 第1版 作者：激光管切应用组 上海维宏电子科技股份有限公司 版权所有
本文档用于介绍加工过程中随动相关参数介绍，以及常见场景下参数调试。
参数说明
随动增益
参数位置：随动控制界面 → 参数
参数含义：随动过程中随动响应灵敏度，值越大响应越快，过大可能造成随动过程震荡。
生效时机：开随动拿到到位信号后开始生效，直到随动结束。
定位增益
参数位置：随动控制界面 → 参数
参数含义：随动定位时使用增益，值越大随动定位时越快，过大可能造成随动定位异响。
生效时机：随动到标定长度内开始生效，直到拿到随动到位信号结束。
随动前馈量
参数位置：随动控制界面 → 参数
参数含义：随动高度预调节，根据随动变化趋势提前预判下个随动位置，提高随动响应。
生效时机：开随动拿到到位信号后开始生效，直到随动结束。
提前过棱补偿量
参数位置：系统参数 → 高级功能参数 → 角钢槽钢过棱参数
参数含义：在提前过棱补偿距离内将随动渐变调高值。
生效时机：距离棱边 提前过棱补偿距离 位置开始，直到棱边缘结束。
提前过棱补偿距离
参数位置：系统参数 → 高级功能参数 → 角钢槽钢过棱参数
参数含义：提前过棱补偿量调节的距离
生效时机：距离棱边 提前过棱补偿距离 位置开始，直到棱边缘结束。
振动抑制等级
参数位置：随动控制界面→参数
参数含义：随动过程中降低对外界波动带来的随动调整度，会降低随动灵敏度。
生效时机：开随动拿到到位信号后开始生效，直到随动结束。
常见场景
开随动过程存在明显速度分段，靠近管材表面时降速明显
可适当提高 随动控制 界面内的 定位增益 值；
可能驱动器刚性不够，可适当提高驱动器刚性。
在表面较为平整的管面上加工出现抖动或震荡
可适当降低 随动控制 界面的 随动增益 值；
可适当增加 随动控制 界面的 振动抑制等级 值------
影响随动灵敏度，非必要情况不推荐使用。
过棱碰板
可适当增加 图层→过棱参数 界面的 随动增益 值，因棱角电容变化大，加大随动增益可能导致随动抖动，
须谨慎调节此参数；如过棱起点与终点落差大，可适当增加 随动控制 界面 随动前馈量 值，因提前预调节随动高度，值过大可能导致棱过一半后随动高度比预期要高点，以及过完棱后可能导致碰板；
如跟随高度低，棱角小，可适当设置 系统参数→高级功能参数→角钢槽钢过棱参数 中的 提前过棱补偿量 与 提前过棱补偿距离 值。
随动不抖加工抖动
检查吹气后电容波动，可能切割头不密封，导致吹气电容波动大；
适当提高Z轴驱动器响应；
适当提高跟随加速度。
修改记录
| 版本 | 修订人 | 日期 | 描述 |
|---|---|---|---|
| R1 | 激光管切应用组 | 2022.7.25 | 初版建立 |