常见问题

通过这部分内容，您可以查看随动调试过程中会遇到的问题及其解决方法。

电气干扰严重

原因

  • 伺服驱动器的位置对电气干扰有影响。

  • 屏蔽层损坏，或缠绕到外部铁框。

  • M16 三芯航空插头拖链电缆线的 4 号脚与放大器之间无法导通。

  • 随动仪放大器与机床之间存在缝隙。

  • 射频电缆损坏。

  • 机床与大地接触不良。

解决方法

  • 物理消除干扰的方法

    • 确保伺服驱动器、Lambda 5E 控制器以及 EX33A 扩展端子板与大地之间接触良好。

      若接触不良，重新打地桩。

    • 确保电缆线屏蔽层完好。

      若不完好，更换电缆线屏蔽层。

    • 确保 M16 三芯航空插头拖链电缆线的 4 号脚与放大器之间导通。

      若不导通，更换线缆。

    • 确保随动仪放大器与机床完全紧密接触。

      若不紧密接触，在安装放大器前将贴面用砂纸打磨去除氧化层。

    • 通过万用表测试射频电缆线完好。

      若不完好，更换射频电缆线。

    • 确保机床与大地接触良好。

设置跟随高度与实际跟随高度有偏差

原因

更换陶瓷环或喷嘴时未标定，或安装陶瓷环或喷嘴不牢靠，吹气时电容波动较大，导致电容曲线产生一定偏移。

解决方法

按照以下步骤，排查问题：

  1. 确保陶瓷环或喷嘴并确保安装牢靠。
  2. 确保吹气时电容波动在设定的补偿范围。

若上述正常则重新标定。

电容反馈正常，标定结果良好，切割头频繁停止工作

原因

可能是流经切割头的气体所产生的外力，导致陶瓷环内部触点与切割头本体信号端口之间接触不良，触发碰板报警，使切割头在切割过程中，喷嘴与板材无直接接触时停止工作。

解决方法

更换合格的陶瓷环。

切薄板时切割头抖动严重，导致切割工件轮廓发生变形

原因

在切割薄板时由于切割气压较大，导致板材在切割过程中抖动幅度大，所以需要降低参数 定位增益、增大参数 到位允差 来抑制抖动。

解决方法

调整参数 振动抑制。

点动Z轴或直接开随动时系统报警 “随动错误状态”

原因

  • Z 轴电机运转方向反了以及外界干扰所产生的 零漂现象 两者叠加所造成。

  • 仅仅是 零漂现象 造成。

    零漂现象 简易判定方法如下：

    1. 接通伺服。

    2. 打开切割软件使伺服上使能，观察伺服驱动器显示器界面。

      若有数值在来回变化，并且幅度比较大，说明外界电气干扰比较大。

    3. 观察 Z 轴电机与丝杠连接处的联轴器在来回小幅度旋转。

解决方法

重新标定。

编码器方向或轴方向出错

原因

编码器方向或轴方向参数设置出错。

解决方法

进行以下操作：

  • 修改编码器方向，观察报警是否解除。

    若未解除，将编码器方向修改为设置之前的值，并更改驱动器参数轴旋转方向。

  • 若出现轴方向和编码器方向都是反的，将驱动器参数轴旋转方向机编码器设置为相反值。

随动到位等待超时

原因

  • 参数 到位允差 设置过小。
  • 标定数据差。
  • 加工过程中，受外界喷渣影响。
  • 随动过冲。

解决方法

进行以下操作：

  • 检查到位允差值是否设置过小。

    建议值 0.1。

  • 重新标定。

  • 调整切割工艺。

  • 确保随动参数及伺服驱动器参数设置正确。

    若不正确，重新设置伺服驱动器参数。

跟随误差偏大

原因

一定时间内跟随误差大于设定的出边容差值。

解决方法

进行以下操作：

  • 若是在平整的板面报错，有可能是随动过冲引起，检查伺服驱动器增益是否太小。

    若太小，增大伺服驱动器增益。

  • 若是在爬坡过程中发生报警，可能是随动增益设置太小。

系统空闲或加工过程中开跟随碰板报警

原因

电容不大于碰板电容值。

解决办法

按照以下步骤，排查问题：

  1. 确保设置的碰板电容值合适。

    建议使用默认值 0。

  2. 若跟随开时，碰板报警：

    1. 确保参数 脉冲当量，反馈脉冲数，速度增益 正确。
    2. 确保驱动增益正确。

  3. 加工过程中，碰板报警：

    1. 确保手动跟随正常。
    2. 确保吹气时电容波动范围在 50 以内。

  4. 若以上正常，可能伺服驱动器增益小，适当增大伺服驱动器增益。

系统静态下碰板报警

原因

电容小于或等于碰板时的电容值。

解决方法

按照以下步骤，排查问题：

  1. 确保本体电容值及碰板电容正确。

    若不正确，更换本体电容值及碰板电容。

    V1.4 以上版本的 SE001，本体电容正常值为 65 万左右，V1.4 以下版本的 SE0001 电容值 130 万左右。

  2. 使用万用表测量喷嘴到切割头传感器铜芯是否导通。

    若不导通，说明切割头存在问题。

  3. 使用万用表测量喷嘴到射频线铜芯是否导通。

    若不导通，说明射频线存在问题，更换射频线。

  4. 测量 SE001 的 1-2 号端子之间的电阻，是否在 4.8~5.3KΩ（误差范围允许≤5%），2-4 号端子 之间的电阻，是否在 0Ω~1Ω。

    若电阻值不正常，说明 SE001 损坏，更换 SE001。

  5. 测量 M16 三芯航空线对应管脚是否导通。

    若不导通，更换线缆。

  6. 若以上都正常，更换 EX33A 扩展端子板。

跟随过冲

原因

伺服响应跟随不上指令速度。

解决方法

按照以下步骤，排查问题：

  1. 确保参数 脉冲当量，速度增益，每转脉冲数 设置正确。

  2. 增大伺服驱动器增益。

  3. 确保 Z 轴支持的最大速度及空运行速度匹配，可适当降低 Z 轴空移速度。