操作

了解随动调试操作界面的布局及应用后，进行随动调试。

进行随动调试前，进行以下操作：

1. 执行准备项。
2. 检测电容。

按照以下步骤，进行随动调试：

1. 执行伺服标定（非总线需要执行）。
2. 执行自动标定。

调试完毕，检查随动 是否调试成功。

执行准备项

操作步骤：

1. 检查并确保已正确安装硬件。

2. 检查并确保已设置驱动器参数 及随动参数。

3. 在步进方式下朝正方向或负方向移动 Z 轴，观察 Z 轴坐标是否变化相应的步进长度。

   注意区分变化的正负，若不一致，重复步骤 1~2。

4. 检查并确保软件无异常报警，且界面上 当前电容 参数有数值显示。

5. 检查并确保Z 轴方向调整正确（调整轴方向）。

6. 检查软件的 系统参数，确保基本运动正确以及坐标显示正确，Z 轴能够正确回机械原点。

检测电容

查看切割头在静止及运行过程中电容传感器的状态。

操作步骤：

1. 将板材接触切割喷嘴，确保当前电容值为0.

2. 设置随动参数 Z轴停靠。

3. 移动切割头至板面距离大于 30mm 处保持切割头静止，确保当前电容值稳定：

   若不稳定，当前电气干扰严重。如何消除干扰请参见电气干扰严重 解决。

执行伺服标定

非总线配置时，伺服标定解决了速度环控制带来的伺服电机零点漂移问题。

操作步骤：

1. 在手动控制区，点击 X+ / X- / Y+ / Y- 按钮，移动切割头到行程中间，防止切割头运动时大于行程范围。

2. 点击 伺服标定，系统自动生成随动参数 伺服补偿参数 的值。

   此时，切割头小幅度地来回运动进行补偿。

执行标定

采集电容数据，匹配切割头与切割板面的距离和切割头电容反馈的关系。

操作前提：

• 随动参数 非金属标定 已设置为实际标定材料的类型。
• 电容检测为0。

操作步骤：

1. 将切割头移动至靠近板面大约 5mm 处并保持板面静止。

2. 点击 标定，系统开始标定，耗时 20s 左右标定结束。

3. 可选： 若需系统自动标定切割头，点击 一键标定。

   注意： 若未执行标定，则无法进行一键标定。

自动标定动作流程如下：

1. 切割头缓慢向下运动检测并触碰板材。

2. 碰到板材后，向上移动 5mm。

3. 切割头第二次缓慢向下运动检测并触碰板材。

4. 碰到板材后，向上缓慢移动设定的标定距离，采集标定数据，得出标定曲线：

   

标定结束后，系统自动对标定的曲线进行稳定度和平滑度的评定：

评定指标	说明
稳定度	指下降 5mm 触碰板材和触碰板材上抬 5mm 这两段采集的数据差。差值越大稳定度越差。 若稳定度为 差，可能是震动较大或者外部干扰较强，需重新标定。
平滑度	指曲线的平滑性。 若平滑度为 差，说明曲线不平滑有起伏或者存在毛刺，需重新标定。

注意： 标定时需时刻注意及时使用紧停按钮，防止碰板电容不正确时切割头继续下压造成机床损坏。

检查随动

操作前提：

已标定成功。

操作步骤：

1. 进行 随动控制 操作时，确保切割头未抖动以及跟随距离正确。

   跟随后可使用螺丝刀或者小铁片在切割头下方来回移动，观察切割头是否会根据螺丝刀或小铁片的位置上下移动，以及切割头是否抖动。

   若抖动，降低定位增益、增大到位允差参数来抑制抖动。

2. 在功能菜单栏，点击 设置 → 系统参数，找到参数 是否检测出边行为 并将其设置为 是。

   启用该功能可有效提高安全性。

3. 绘制刀路，不开激光的情况下进行加工，并观察切割头在跟随过程中是否抖动。

   若抖动，降低定位增益、增大到位允差参数来抑制抖动。