参数
在 随动控制 对话框 参数 页面下的所有随动参数及其说明，分为：
系统设置参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| 轴方向 | 指定 Z 轴的机械坐标值增长的方向。手动操作机床运动时，若轴运动方向与 右手法则 确定的方向相反，则修改此参数。 | ▪ 1：正方向。 ▪ -1：负方向。 |
1 |
| 脉冲当量 | Z 轴上每个控制脉冲产生的位移或角度。 | 0.000001mm/p~999mm/p | 0.001mm/p |
| 软限位上限值 | 软限位上限值。 | -1000mm~99999mm | 0 |
| 软限位下限值 | 软限位下限值。 | -99999mm~0mm | -1000 |
| 丝杠螺距 | Y 轴方向上的丝杠螺距。 | 0mm~360mm | 10 |
| 粗定位阶段方向 | 在回机械原点过程中，Z 轴粗定位阶段的运动方向。 | ▪ 1：正方向。 ▪ -1：负方向。 |
1 |
| 粗定位阶段速度 | 在回机械原点过程中，Z 轴粗定位阶段的进给速度。 | 0.1mm/min~10000mm/min | 1800 |
| 回退距离 | 在回机械原点精定位阶段结束后，Y 轴附加的移动距离。取正值时表示往里回退，负值表示往外出去，值为 0 时则不移动。 | -100mm~1000mm | 2 |
跟随设置参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| 跟随高度 | 随动控制下，切割头与板材间保持的相对距离。 | 0mm~30mm | 1 |
| Z 轴停靠位置 | 回机械原点后关闭跟随或加工结束时，Z 轴停靠的机械坐标。 | -100mm~100mm | -10 |
| 上抬安全高度 | Z 轴未回机械原点时，上抬的安全高度。 | 0mm~100mm | 40 |
| 直接跟随最大高度 | 直接跟随最大高度。 | 0.01mm~16mm | 5 |
随动仪参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| 定位增益 | 控制随动定位运动的灵敏度。 | 1~20 | 8 |
| 随动增益 | 控制随动跟随的灵敏性。 | 1~5 | 1 |
| 随动前馈量 | 为了加快跟随速度，一定范围内，值越大，响应速度越快，前馈过大，会导致随动跟随抖动。 | 0~100 | 50 |
| 到位允差 | 检测到高度为 跟随高度±到位允差值 时，认为随动到位。 | 0mm~655mm | 0.3 |
| 振动抑制等级 | 振动抑制等级越高，对加工过程中出现板材抖动的抑制作用越强，单随动灵敏度会相应降低。 | 0~5 | 1 |
| 伺服补偿参数 | 非总线环境下的速度环控制模式特有参数。伺服标定后所产生的值。 | -255~255 | 0 |
| 碰板延时（定位） | 定位控制过程中碰板延时。 | 0ms~20000ms | 300 |
| 碰板延时（随动） | 随动跟随状态下碰板延时。 | 0ms~20000ms | 500 |
| 碰板延时（穿孔） | 穿孔过程中的碰板延时。 | 0ms~20000ms | 600 |
| 主动防撞 | 启用后，加工过程中空移时检测到切割头可能发生碰撞时，自动上抬切割头。 | ▪ 是：开启 ▪ 否：关闭。 |
是 |
| 速度增益 | 速度环控制模式下特有参数。电机额定功率除以 10V 所得，与电机中速度指令输入增益相匹配。 | 10~2000 | 300 |
| 切割头异常报警检测容差 | 触发切割头异常报警的电容变化阈值。 | 100Hz~100000Hz | 500 |
| 切割头异常报警额外检测容差 | 电容补偿开启的情况下，触发切割头异常报警的电容变化阈值将加上额外检测容差。 | 100Hz~100000Hz | 1500 |
| 电容补偿 | 是否进行电容补偿。 | ▪ 是：开启 ▪ 否：关闭。 |
否 |
标定设置参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| 非金属标定 | 是否使用非金属标定。 | ▪ 是：自动标定金属类材料。 ▪ 否：自动标定非金属，如木头、塑料等非金属材料。 |
否 |
| 碰板电容 | 碰板时以频率标识的电容值。 | 0Hz -1000000Hz | 0 |
| 标定长度 | 标定时记录该范围内的电容数据，当 Z 轴行程较短时，可将此参数值适当降低。 | 5mm~50mm | 18 |
| 触板速度 | 标定时，碰板运动的速度。 | 0mm/min~10000000mm/min | 80 |
| 标定速度 | 标定速度。 | 0mm/min~10000000mm/min | 80 |
| 电容波动检测阈值 | 标定时每1mm电容波动小于阀值时，中断标定过程。 | - | 30 |
速度设置参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| Z 轴空移速度 | 浮头下行和上行运动的速度。当空移速度设置较大时，需增大标定长度，使跟随下行时有足够的减速区，以免撞板材。 | 0~轴最大速度 | 15000 |
| 跟随加速度 | 跟随加速度。 | 1000mm/s2~50000mm/s2 | 12000 |
| 轴最大速度（Z） | 跟随速度和空移速度不能大于这个速度。 | 1mm/min~100000mm/min | 30000 |
| Z轴电机最大速度 | Z轴电机最大速度。 | 1000r/min~20000r/min | 6000 |
实时状态检测参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| 是否检测出边行为 | 跟随时是否开启出边行为的检测，遇到出边就停止运动。 | ▪ 是：检测。 ▪ 否：不检测。 |
是 |
| 踩空检测的容差值 | 踩空检测的容差值。 | 0mm~225mm | 3 |
Z手动速度参数
| 参数 | 说明 | 设定范围 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| 手动加速度（Z） | 在手动模式下，Z 轴的加速度。 | 0mm/s2~100000mm/s2 | 5000 |
| 手动连续高速（Z） | 手动模式下，Z 轴高速运行时的速度。 | 1200mm/min~30000mm/min | 1800 |
| 手动连续低速（Z） | 手动模式下，Z 轴的默认速度。 | 0.1mm/min~1800mm/min | 1200 |