设置驱动器参数

调试时，需设置基本的驱动器参数驱动机床运转。

根据控制系统的不同，可分为：

• 设置非总线驱动器参数

• 设置总线驱动器参数

设置非总线驱动器参数

不同随动控制模式下，需设置的伺服驱动器参数不同，分为：

• 位置环控制模式驱动器参数
• 速度环控制模式驱动器参数

当设置非维宏品牌驱动器时，请注意以下事项：

• 确保伺服驱动器 SON 信号的类型为低电平有效（即与 24V 电源的 GND 导通时为 ON）。

• 确保伺服驱动器为低电平时，驱动器报警输入端口的极性：

  • 若正常时为低电平，驱动器报警输入口则极性为 NC。
  • 若报警时为低电平，极性为 NO。

• 确保伺服驱动器的参数 脉冲信号类型 设定为 脉冲+方向。

• 确保伺服驱动器输入端子中无外部紧停信号输入。若有，查看该信号的逻辑。

• 由于伺服驱动器 24V 电源是通过端子板转供的，伺服驱动器试运转前，确保已给端子板供 24V 电源。

  若供电后伺服驱动器不能运转，在菜单栏，点击 系统 → 驱动器参数，找到驱动器参数 正反转输入禁止 并将其设置为 否。

位置环控制模式驱动器参数

在位置环控制模式下，对以下伺服系列的驱动器参数设定进行测试：

• 维智系列
• 安川Σ-Ⅱ 系列
• 安川Σ-Ⅴ / Σ-7系列
• 松下MINAS A4系列
• 松下MINAS A5系列
• 富士FALDIC-β系列
• 富士ALPHA 5系列
• 台达ASDA-A系列
• 台达ASDA-A2系列
• 台达ASDA-B系列
• 台达ASDA-B2系列

维智系列

需设置的参数包括：

• Pr001 控制模式选择

  • 说明：设置使用的控制模式。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 1：位置环控制模式。
    • 2：速度环控制模式。
  • 设定值：1

• Pr528 LED 初始状态

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：6 指令脉冲总和

• Pr008 电机每旋转1圈的指令脉冲数

  • 说明：电机每旋转1圈的指令脉冲数。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：参数 Pr009 与 Pr010 有效
    • 非 0：计算公式：Pr008 = 螺距 /（脉冲当量 × 机械减速比）
  • 设定值：0

• Pr009 第1指令分倍频的分子、Pr010 指令脉冲分倍频的分母

  • 说明：参数 Pr009 第1指令分倍频的分子 与参数 Pr010 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定范围：0~2³⁰
  • 设定值：螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直连，脉冲当量 0.001mm 时：Pr009＝10000，Pr010＝螺距 5mm /脉冲当量 0.001mm＝5000，即：参数 Pr009/Pr010=10000/5000=2/1。

• Pr011 电机每旋转1圈的输出脉冲

  • 说明：电机每旋转1圈的输出脉冲。
  • 单位：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：Pr011=2500；螺距为 5mm 时：参数 Pr011=1250。

• Pr100 第1位置环增益

  • 说明：第1位置环增益。
  • 单位：0.1/s
  • 设定范围：-
  • 设定值：480（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。

• Pr101 第1速度环增益

  • 说明：第1速度环增益
  • 单位：0.1Hz
  • 设定范围：-
  • 设定值：270（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。

• Pr102 第1速度环积分时间常数

  • 说明：第1速度环积分时间常数
  • 单位：0.1ms
  • 设定范围：-
  • 设定值：210（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。

参数Pr008、Pr009、Pr010设定值组合关系

• 不受参数 Pr009、Pr010 设定的影响，根据参数 Pr008 的设定值进行处理：

  

• 参数 Pr008、Pr009 均为 0 时，根据参数 Pr010 的设定值进行处理：

  

• 当参数 Pr008 设置为 0，Pr009 和 Pr010 无效时：

  

安川Σ-Ⅱ 系列

需设置的参数包括：

• Fn010 密码设定（防止任意修改参数）

  • 说明：密码设定（防止任意修改参数）
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0000：允许修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
    • 0001：禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
  • 设定值：0000

• Un00C 输入指令脉冲计数器

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：十六进制计数值 L 低四位。

• Pn000 选择旋转方向，选择控制模式

  • 说明：选择旋转方向，选择控制模式。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：正转从负载端（丝杠）看为逆时针旋转。
    • 1：反向，为位置控制方式。永远计算脉冲指令。
  • 设定值：0010

• Pn200 选择脉冲指令方式

  • 说明：选择脉冲指令方式。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 位 0：设为 5，选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • 位 3：设为 0，差分信号输入滤波器。
  • 设定值：0005

• Pn50A 选择功能

  • 说明：选择功能。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 位 1：设为 0，启用/S-ON 信号，从 40 脚输入；设为 7，伺服永远为 ON。
    • 位 3：设为 8，不使用正转禁止输入信号 P-OT。
  • 设定值：8100

• Pn50B 选择功能

  • 说明：选择功能。
  • 单位：-
  • 设定范围：位 0：设为 8，不使用反转禁止输入信号 N-OT。
  • 设定值：6548

• Pn50F 选择功能

  • 说明：伺服电机带制动器时设置。
  • 单位：-
  • 设定范围：位 2：设为 3，从 CN1-29、30 输出刹车互锁信号 /BK，控制刹车用的 24V 继电器。
  • 设定值：0300

• Pn50E 选择功能

  • 说明：伺服电机带刹车时设置。
  • 单位：-
  • 设定范围：四位数中不能有 3，防止 CN1-29、CN1-30 脚复用为其它功能，导致刹车失效。
  • 设定值：0211

• Pn506 伺服关，电机停止情况下，刹车延时时间

  • 说明：电机带刹车时设置。
  • 单位：10ms
  • 设定范围：-
  • 设定值：根据具体情况设定。

• Pn202 电子齿轮比分子、Pn203 电子齿轮比分母

  • 说明：参数 Pn202 电子齿轮比分子 与参数 Pn203 电子齿轮比分母 之间的关系。
  • 单位：10ms
  • 计算公式：
    • Pn202 = 编码器每转脉冲数 × 4 × 机械减速比
    • Pn203 =（丝杠螺距/脉冲当量）
  • 设定范围：-
  • 设定值
    • 螺距 5mm，编码器 17 位，连轴器直拖，脉冲当量 0.001mm 时：Pn202＝16384；Pn203＝625。
    • 螺距 5mm，编码器 17 位，连轴器直拖，脉冲当量 0.0005mm 时：Pn202＝8192；Pn203＝625。

安川Σ-Ⅴ / Σ-7系列

需设置的参数包括：

• Fn010 参数写入禁止设定

  • 说明：参数写入禁止设定。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0000：写入许可，允许修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
    • 0001：写入禁止，禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
  • 设定值：0000

• Pn000 功能选择基本开关0

  • 说明：功能选择基本开关0。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0 位：设为 0，正转指令时正转。
    • 1 位：设为 1，为位置控制方式（脉冲序列指令）。
  • 设定值：0010

• Pn200 位置控制指令形态选择开关

  • 说明：位置控制指令形态选择开关。
  • 单位：-
  • 设定范围：0 位：设为 5，选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
  • 设定值：0005

• Pn50A 输入信号选择1

  • 说明：输入信号选择1。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 1 位：设为 0，启用/S-ON 信号，从 40 脚输入；设为 7，伺服器永远为 ON。
    • 3 位：设为 8，不使用正转禁止输入信号 P-OT。
  • 设定值：8100

• Pn50B 输入信号选择2

  • 说明：输入信号选择2。
  • 单位：-
  • 设定范围：0 位：设为 8，不使用反转禁止输入信号 N-OT。
  • 设定值：6548

• Pn50F 输出信号选择2

  • 说明：伺服电机带制动器时设置。
  • 单位：-
  • 设定范围：2 位：设为 3，从 CN1-29、30 输出刹车互锁信号 /BK，控制刹车用的 24V 继电器。
  • 设定值：0300

• Pn50E 输出信号选择1

  • 说明：伺服电机带刹车时设置。
  • 单位：-
  • 设定范围：设置时四位数中不能有 3，防止 CN1-29、CN1-30 脚复用为其它功能，使刹车失效。
  • 设定值：0211

• Pn506 制动器指令-伺服 OFF 延迟时间

  • 说明：电机带刹车时设置。
  • 单位：ms
  • 设定范围：-
  • 设定值：根据具体情况设定。

• Pn20E 电子齿轮比(分子)、Pn210 电子齿轮比(分母)

  • 说明：参数 Pn20E 电子齿轮比(分子) 与参数 Pn210 电子齿轮比(分母) 之间的关系。
  • 单位：-
  • 计算公式：Pn20E/Pn210 =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/螺距
  • 设定范围：-
  • 设定值：手动计算。

• Pn212 编码器分频脉冲数

  • 说明：编码器分频脉冲数。
  • 单位：-
  • 设定范围：2⁴~2³⁰
  • 设定值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时，Pn212=2500；螺距为 5mm 时，此参数设置为 1250。

松下MINAS A4系列

需设置的参数包括：

• Pr01 LED初始状态

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：15

• Pr02 控制方式选择

  • 说明：控制方式选择
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：位置控制
    • 1：速度控制
    • 2：转矩控制
  • 设定值：0

• Pr40 指令脉冲输入选择

  • 说明：指令脉冲输入选择
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 1：通过差分专用电路输入。
  • 设定值：1

• Pr42 指令脉冲输入方式选择

  • 说明：指令脉冲输入方式选择
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 3：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
  • 设定值：3

• Pr44 反馈脉冲分倍频分子

  • 说明：反馈脉冲分倍频分子
  • 单位：-
  • 设定范围：1~32767
  • 典型值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时，Pr44=2500；螺距为 5mm 时，Pr44=1250。

• Pr48 指令脉冲分倍频第1分子、Pr4B 指令脉冲分倍频的分母

  • 说明：参数 Pr48 指令脉冲分倍频第1分子 与参数 Pr4B 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定范围：1~10000
  • 设定值：螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直拖，脉冲当量 0.001mm 时：Pr48=10000，Pr4B=螺距/脉冲当量＝5/0.001=5000，即：Pr48/Pr4B=10000/5000=2/1。

松下MINAS A5系列

需设置的参数包括：

• Pr5.28 LED初始状态

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：6

• Pr0.01 控制模式设定

  • 说明：控制模式设定
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：位置控制。
    • 1：速度控制。
    • 2：转矩控制。
  • 设定值：0

• Pr0.05 指令脉冲输入选择

  • 说明：指令脉冲输入选择
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：光电耦合器输入（PULS1，PULS2，SIGN1，SIGN2）。
    • 1：长线驱动器专用输入（PULSH1，PULSH2，SIGNH1，SIGNH2)。
  • 设定值：一般情况设置为 1。

• Pr0.07 指令脉冲输入模式设置

  • 说明：指令脉冲输入模式设置
  • 单位：-
  • 设定范围：3：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
  • 设定值：3

• Pr0.08 电机每旋转1圈的指令脉冲数

  • 说明：电机每旋转1圈的指令脉冲数
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：参数 Pr0.09 与 Pr0.10 有效。
    • 非 0：计算公式：Pr0.08 = 螺距/（脉冲当量 × 机械减速比）
  • 设定值：0

• Pr0.09 第1指令分倍频的分子、Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母

  • 说明：参数 Pr0.09 第1指令分倍频的分子 与参数 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定范围：0~2³⁰
  • 设定值：螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直连，脉冲当量0.001mm时：Pr0.09＝10000， Pr0.10＝螺距/脉冲当量=5/0.001＝5000，即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1。

• Pr0.11 电机每转1圈的输出脉冲数

  • 说明：电机每转1圈的输出脉冲数。
  • 单位：-
  • 设定范围：1~262144
  • 设定值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：Pr0.11=2500；螺距为 5mm 时，Pr0.11=1250。

参数 Pr0.08、Pr0.09、Pr0.10 三者设定值的关系

• 不受参数 Pr0.09、Pr0.10 设定的影响，根据参数 Pr0.08 的设定值进行处理：

  

• 参数 Pr0.08、Pr0.09 均为 0 时，根据 参数 Pr0.10 的设定值进行处理：

  

• 参数 Pr0.08 为 0、且 参数 Pr0.09 为非 0，根据参数 Pr0.09、Pr0.10 设定值进行处理：

  

富士FALDIC-β系列

需设置的参数包括：

• 指令脉冲分子α、02 指令脉冲分母β

  • 说明：即通常意义上的电子齿轮比分子分母。
  • 单位：-
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：α/β =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/丝杠螺距
  • 设定值：编码器分辨率为 65536，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时： α/β=65536×0.001/5=8192/625，故α=8192，β=625。

• 脉冲串输入形态

  • 说明：脉冲串输入形态。
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 0：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
  • 设定值：0

• 旋转方向

  • 说明：旋转方向。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：从负载方向看，逆时针方向正转。
    • 1：从负载方向看，顺时针方向反转。
  • 设定值：0 或 1

• CONT1信号分配

  • 说明：CONT1信号分配。
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 1：CONT1 分配为 RUN （即 SON），不分配时，上电无报警即自动 ON。
  • 设定值：1

• CONT2信号分配

  • 说明：CONT2信号分配。
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 2：CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。此时 12、13、14 号参数设为 0，即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程，或 EMG 外部紧停。
  • 设定值：2

• OUT1信号分配

  • 说明：OUT1信号分配。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 1：OUT1 分配为报警输出 a 接点，a 常开。
    • 2：分配为报警检出 b 接点，b 常闭。
  • 设定值：1

• 是否禁止更改参数

  • 说明：是否禁止更改参数。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：更改驱动器参数。
    • 1：禁止更改参数。
  • 设定值：0 或 1

• CONT一直有效1

  • 说明：CONT一直有效1。
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 1：伺服启动（RUN）。
  • 设定值：1

富士ALPHA 5系列

需设置的参数包括：

• PA1_01 控制模式选择

  • 说明：PA1_01 控制模式选择。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：位置控制。
    • 1：速度控制。
  • 设定值：0

• PA1_06 电子齿轮分子0、PA1_07 电子齿轮分母

  • 说明：参数 PA1_06 电子齿轮分子0 与参数 PA1_07 电子齿轮分母 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：PA1_06/PA1_07 =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/丝杠螺距
  • 设定值：编码器分辨率为 65536，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时：PA1_06/PA1_07=65536×0.001/5=8192/625，故 PA1_06=8192，PA1_07=625。

• PA1_03 指令脉冲形态

  • 说明：指令脉冲形态。
  • 单位：-
  • 设定范围：设为 0：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
  • 设定值：0

• PA1_04 旋转方向

  • 说明：旋转方向。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 0：从负载方向看，逆时针方向正转。
    • 1：从负载方向看，顺时针方向反转。
  • 设定值：0 或 1。

• PA3_01 CONT1信号分配

  • 说明：CONT1信号分配。
  • 单位：-
  • 设定范围：1：CONT1 分配为 RUN (即 SON)，不分配时，上电无报警即自动 ON。
  • 设定值：1

• PA3_02 CONT2信号分配

  • 说明：CONT2信号分配。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 2：CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。此时 12、13、14 号参数。
    • 0：即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程，或 EMG 外部紧停。
  • 设定值：2

• PA3_51 OUT1信号分配

  • 说明：OUT1信号分配。
  • 单位：-
  • 设定范围
    • 16：OUT1 分配为报警输出 a 接点，a 常开。
    • 76：分配为报警检出 b 接点，b 常闭。
  • 设定值：16

• PA3_26 CONT一直有效1

  • 说明：CONT一直有效1。
  • 单位：-
  • 设定范围：1：伺服启动（RUN）。
  • 设定值：2

• PA1_08 电机每转1圈的输出脉冲数

  • 说明：电机每转1圈的输出脉冲数。
  • 单位：-
  • 设定范围：16~214
  • 典型值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：PA1_08=2500；螺距为 5mm 时，PA1_08=125

台达ASDA-A系列

需设置的参数包括：

• P0-02 驱动器状态显示

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：02

• P1-00 设定外部脉冲输入形式

  • 说明：设定外部脉冲输入形式。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX
    • X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • Z=1：负逻辑。
  • 设定范围：-
  • 设定值：102

• P1-01 控制模式设定

  • 说明：控制模式设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX1X0
    • Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。
    • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。
    • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定范围：-
  • 设定值：0000

• P1-32 电机停止模式

  • 说明：电机停止模式。
  • 单位：-
  • 设定格式：YX
    • Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车，设为 1 电机自由。
    • X=0：电机瞬间停止，设为 1 减速停止。
  • 设定范围：-
  • 设定值：00

• P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 说明：参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：N1/M =(编码器脉冲数 × 4 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 设定值：编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。

• P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 说明：数字输入脚DI1功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 9 脚。
    • X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。
  • 设定范围：-
  • 设定值：101

• P2-15 数字输入脚DI6功能设定、P2-16 数字输入脚DI7功能设定

  • 说明：驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时驱动器无法运转。
  • 单位：-
  • 设定格式：P2-15=P2-16=X2X1X0
    • X2=1：设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点。
    • X1X0=00：不使用伺服驱动器的限位输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：P2-15=P2-16=100

• P2-17 数字输入脚DI8功能设定

  • 说明：数字输入脚DI8功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0 ，X2X1X0=100：不使用外部 EMG 紧停输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：100

• P2-21 数字输出脚DO4功能设定

  • 说明：DO4对应的引脚为 1、26，在 Z 轴用做钳位刹车信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=1：设定 DO4 输出为 a 常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。
    • X1X0=08：设定 1、26 脚分别为 BK+、BK-。
  • 设定范围：-
  • 设定值：108

• P2-22 数字输出脚 DO5 功能设定

  • 说明：DO5 对应的引脚为 28、27，伺服报警信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=0：设定 DO5 输出为 b 常闭接点。
    • X1X0=07：设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。
  • 设定范围：-
  • 设定值：007

• P2-51 伺服使能 SON 设定

  • 说明：伺服使能 SON 设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围
    • 0：伺服 ON 须由数字输入信号触发。
    • 1：伺服驱动器上电后，若无报警自动 ON。
  • 设定值：0（没有 SON 信号线时设为 1）

台达ASDA-A2系列

需设置的参数包括：

• P0-02 驱动器状态显示

  • 说明：在维宏控制系统里，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：02

• P1-00 设定外部脉冲输入形式

  • 说明：设定外部脉冲输入形式。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX
    • X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • Z=1：负逻辑。
  • 设定范围：-
  • 设定值：102

• P1-01 控制模式设定

  • 说明：控制模式设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX1X0
    • Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。
    • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。
    • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定范围：-
  • 设定值：0000

• P1-44 电子齿轮比分子 N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 说明：参数 P1-44 电子齿轮比分子 N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 设定值：编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500×4×0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。

• P1-46 检出器输出脉冲数设定

  • 说明：回转单项脉冲数设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：20~320000
  • 设定值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：P1-46=10000；螺距为 5mm 时，P1-46=5000。

• P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 说明：回转单项脉冲数设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 9 脚。
    • X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。
  • 设定范围：-
  • 设定值：101

• P2-15 数字输入脚DI6功能设定

  • 说明：伺服驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=1：设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点。
    • X1X0=00：不使用伺服驱动器的限位输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：100

• P2-16 数字输入脚 DI7 功能设定

  • 说明：数字输入脚 DI7 功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
  • 设定范围：-
  • 设定值：100

• P2-17 数字输入脚 DI8 功能设定

  • 说明：数字输入脚 DI8 功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0，X2X1X0=100：不使用外部紧停输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：100

• P2-21 数字输出脚 DO4 功能设定

  • 说明：DO4 对应的引脚为 1、26，在 Z 轴用做钳位刹车信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=1：设定 DO4 输出为 a常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。
    • X1X0=08：设定 1、26 脚分别为 BK+、BK-。
  • 设定范围：-
  • 设定值：108

• P2-22 数字输出脚 DO5 功能设定

  • 说明：DO5 对应的引脚为 28、27，伺服报警信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=0：设定 DO5 输出为 b 常闭接点。
    • X1X0=07：设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。
  • 设定范围：-
  • 设定值：007

台达ASDA-B系列

需设置的参数包括：

• P0-02 驱动器状态显示

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：02

• P1-00 设定外部脉冲列输入形式

  • 说明：设定外部脉冲列输入形式。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX
    • X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • Z=1：负逻辑。
  • 设定范围：-
  • 设定值：102

• P1-01 控制模式设定

  • 说明：控制模式设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：YX1X0
    • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。
    • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定范围：-
  • 设定值：000

• P1-32 电机停止模式

  • 说明：电机停止模式。
  • 单位：-
  • 设定格式：YX
    • Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车，设为 1 电机自由。
    • X=0：电机瞬间停止，设为 1 减速停止。
  • 设定范围：-
  • 设定值：00

• P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 说明：参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 设定值：编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。

• P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 说明：数字输入脚DI1功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 17 脚。
    • X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。
  • 设定范围：-
  • 设定值：101

• P2-15 数字输入脚 DI6 功能设定

  • 说明：驱动器出厂默认设置 DI6 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=1：设定输入 DI6 为常开 a 接点。
    • X1X0=00：不使用伺服驱动器的限位输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：100

• P2-18 数字输出脚DO1功能设定

  • 说明：DO1 对应引脚为 16，在 Z 轴用做钳位刹车信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=1：设定 DO1 输出为 a 常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。
    • X1X0=08：设定 16 脚为 BK+。
  • 设定范围：-
  • 设定值：108

• P2-20 数字输出脚DO3功能设定

  • 说明：DO3 对应的引脚为 1，伺服报警信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：2X1X0
    • X2=0：设定 DO3 输出为 b 常闭接点。
    • X1X0=07：设定 1 脚为 ALRM+。
  • 设定范围：-
  • 设定值：007

台达ASDA-B2系列

需设置的参数包括：

• P0-02 驱动器状态显示

  • 说明：在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：-
  • 设定值：02

• P1-00 设定外部脉冲列输入形式

  • 说明：设定外部脉冲列输入形式 。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX
    • X=2：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • Z=1：负逻辑。
  • 设定范围：-
  • 设定值：102

• P1-01 控制模式设定

  • 说明：控制模式设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX1X0
    • Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。
    • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。
    • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定范围：-
  • 设定值：0000

• P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 说明：参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
  • 单位：-
  • 设定格式：ZYX1X0
    • Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换，故 Z=0。
    • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向。
    • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 设定值：编码器脉冲数为 2500，脉冲当量为 0.001，螺距为 5mm，机械减速比为 1 时，N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1，故 N1=2，M=1。

• P1-46 检出器输出脉冲数设定

  • 说明：回转单项脉冲数设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：-
  • 设定范围：20~40000
  • 设定值：脉冲当量为 0.001，且没有减速机的情况下，螺距为 10mm 时：P1-46=10000；螺距为 5mm 时，P1-46=5000。

• P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 说明：数字输入脚DI1功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，对应 CN1 的 9 脚。
    • X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。
  • 设定范围：-
  • 设定值：101

• P2-15 数字输入脚DI6功能设定

  • 说明：伺服驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=0：设定输入 DI6、DI7 为 b 常闭接点。
    • X1X0=00：不使用驱动器的限位输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：000

• P2-16 数字输入脚DI7功能设定

  • 说明：数字输入脚DI7功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
  • 设定范围：-
  • 设定值：000

• P2-17 数字输入脚DI8功能设定

  • 说明：数字输入脚DI8功能设定。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0，当 X2X1X0=000：不使用外部紧停输入。
  • 设定范围：-
  • 设定值：000

• P2-18 数字输出脚DO1功能设定

  • 说明：DO1 对应引脚为 6、7，在 Z 轴用做钳位刹车信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=1：设定 DO1 输出为 a 常开接点，设为 0 为 b 常闭接点。
    • X1X0=08：设定 6、7 脚分别为 BK-、BK+。
  • 设定范围：-
  • 设定值：108

• P2-22 数字输出脚DO5功能设定

  • 说明：DO5 对应的引脚为 28、27，伺服报警信号。
  • 单位：-
  • 设定格式：X2X1X0
    • X2=0：设定 DO5 输出为 b 常闭接点。
    • X1X0=07：设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。
  • 设定范围：-
  • 设定值：007

速度环控制模式驱动器参数

在速度环控制模式下，对以下伺服系列的驱动器参数设定进行测试：

• 维智系列
• 安川Σ- 7系列
• 松下MINAS A5系列
• 富士ALPHA 5系列

为使速度环控制模式下可接受 10V 电压输出额定转速，其与 位置环控制模式驱动器参数的设定值区别如下（以螺距为10mm为例）：

参数名	维智系列	安川Σ-7系列	松下MINAS A5系列	富士ALPHA 5系列
控制模式选择	Pr001=2	Pn000=0	Pr0.01=1	PA1_01=1
指令脉冲数	Pr011=2500	Pn212=2500	Pr011=2500	PA1_08=250
10V 对应电机转速	Pr302=300	Pn300=1000	Pr3.02=300	PA3-31=10

其中：参数 10V 对应电机转速 为速度环控制模式特有。

设置总线驱动器参数

伺服驱动器参数及设置方法因其品牌而异。本节主要介绍如何设置维智驱动器和安川 ∑5 / ∑7 驱动器的基本参数及站地址值。

按照以下步骤，设置总线驱动器参数：

1. 设置常用驱动器参数。

2. 设置站地址。

设置常用驱动器参数

通过以下两种方法，设置伺服驱动器参数：

• 驱动器的前面板。详情请参见各自的驱动器用户手册或使用说明。

• NcStudio 软件

按照以下步骤，通过 NcStudio 软件，设置常用驱动器参数：

1. 在菜单栏，点击 系统 → 驱动器参数，弹出 驱动器参数 对话框：

   

2. 点击 刷新 获取最新的驱动器参数。

3. 双击目标参数进行设置。

在 NcStudio 软件中需设置的基本驱动器参数参见下表。其他参数设置请参考各自的驱动器用户手册或使用说明。

安川驱动器基本参数设置：

• Pn00B 功能选择基本开关B：0000（三相）/0100（单相）
• Pn50A 输入信号选择1：8881
• Pn50B 输入信号选择2：8888
• Pn50E 输出信号选择1：0000
• Pn50F 输出信号选择2：0100
• Pn510 输出信号选择3：0000
• Pn514 输出信号选择4：0000

维智驱动器基本参数设置：Pr001 控制模式设定：1（位置控制模式）

设置站地址

设置伺服驱动器站地址可实现软件、Lambda 控制器、驱动器三者信息的正常传递。

各轴伺服驱动器对应的站地址值是唯一的，该值必须和各轴下的 V15 NcStudio 软件系统参数 驱动器站地址 设定值保持一致，当设置为 0 时禁用通信功能。

设置安川驱动器站地址

设置安川驱动器的站地址编号需由以下驱动器侧两个开关组合控制：

• 拨动开关：有编号 1~4 的小开关，进行 ON/OFF 设置。

• 旋转开关：范围：0~9，进行数值设置。

按照以下步骤，设置安川驱动器站地址：

1. 将拨动开关 1~4 分别设置为 ON、ON、OFF、OFF，开启总线功能。

2. 转动旋转开关至 1~9 中任一数值，设置站地址编号。

   注意： 按顺序设置站地址编号（如，X轴：1；Y轴：2；Z轴：3；……）。

3. 打开 NcStudio 软件，将当前轴下的系统参数 驱动器站地址 的值设为旋转开关对应的站地址编号。

设置维智驱动器站地址

设置维智驱动器的站地址编号需通过驱动器的前面板实现。

按照以下步骤，设置维智驱动器站地址：

1. 将参数 Pr001 控制模式设定 设置为 1。

2. 设置站地址编号：

   

   • 出现 reset，站地址设置成功。

     断点重启驱动器，使设置生效。

   • 出现 Error，站地址设置失败。

3. 重启驱动器。

4. 打开 NcStudio 软件，将当前轴下的系统参数 驱动器站地址 的值设为面板对应的站地址编号。