相关驱动器参数
Pr008~Pr010
Pr008 电机每旋转1圈的指令脉冲数
单位：pulse
数据范围：[0, 8388608]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：10000
- M-II总线型：0
生效时间：重启生效
关联模式：P
参数说明：设定相当于电机每旋转1圈的指令脉冲数。
本设定值等于0时， Pr009第1指令分倍频分子 、 Pr010指令分倍频分母 有效。
Pr009 第1指令分倍频分子
单位：-
数据范围：[0, 1073741824]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：0
- M-II总线型：1
生效时间：立即生效
关联模式：P
参数说明：设定针对指令脉冲输入的分频、倍频处理的分子。
Pr008电机每旋转1圈的指令脉冲数 等于0时有效。
设定值为0时，编码器分辨率被设定为分子。
Pr010 指令分倍频分母
单位：-
数据范围：[1, 1073741824]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：10000
- M-II总线型：1
生效时间：立即生效
关联模式：P
参数说明：设定针对指令脉冲输入的分频、倍频处理的分母。
Pr008电机每旋转1圈的指令脉冲数 等于0时有效。
Pr008、Pr009、Pr010的设定值组合关系
Pr008=1~220，Pr009和Pr010无影响
设定值根据Pr008进行处理，处理方式为：
Pr008=0，Pr009=0，Pr010=1~230
设定值根据Pr010进行处理，处理方式为：
Pr008=0，Pr009=1~230，Pr010=1~230
设定值根据Pr009、Pr010进行处理，处理方式为：
Pr011*
Pr011 电机每旋转1圈的输出脉冲数
单位：pulse
数据范围：[1, 2097152]
默认值：2500
生效时间：重启生效
关联模式：P S T
参数说明：将OA、OB各自旋转1圈的输出脉冲数设定设定为脉冲输出的分辨率。
因此分倍频4倍后的脉冲输出分辨率如下所示：
每转程的脉冲输出分辨率=Pr011电机每旋转1圈的输出脉冲数×4
Pr100~Pr104
Pr100 第1位置环增益
单位：0.1/s
数据范围：[0, 30000]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：480
- M-II总线型：320
生效时间：立即生效
关联模式：P
参数说明：决定位置控制系统的响应性。
设定较大位置环增益值，可缩短定位时间，但若设置过大可能引起振动。
Pr101 第1速度环增益
单位：0.1Hz
数据范围：[1, 32767]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：270
- M-II总线型：180
生效时间：立即生效
关联模式：P S T
参数说明：决定速度环响应性。
为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须加大速度环增益值的设定，但若设置过大则可能引起振动。
Pr102 第1速度环积分时间常数
单位：0.1ms
数据范围：[1, 10000]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：210
- M-II总线型：310
生效时间：立即生效
关联模式：P S T
参数说明：设定速度环积分时间常数。
设定值越小，停止时的偏差值更快接近于0。
设定为9999时将保持积分；设定为10000时则无积分效果。
Pr103 第1速度检测滤波器
单位：0.01ms
数据范围：[0, 10000]
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P S T
参数说明：设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。
通常使用出厂设定值0。
Pr104 第1转矩滤波器
单位：0.01ms
数据范围：[0, 2500]
默认值：
- 模拟量﹒脉冲型：84
- M-II总线型：126
生效时间：立即生效
关联模式：P S T
参数说明：设定插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。
可控制因扭曲共振发生的振动。
Pr528*
Pr528 LED初始状态
- 单位：-
- 数据范围：[0, 36]
- 默认值：1
- 生效时间：重启生效
- 关联模式：P S T
- 参数说明：电源开通后初始状态时，选择前面板7 段LED 所显示的数据类型。
- 0：位置指令偏差。
- 1：电机速度。
- 2：位置指令速度。
- 3：速度控制指令。
- 4：转矩指令。
- 5：反馈脉冲总和。
- 6：指令脉冲总和。
- 7：载荷推定惯量比。
- 9：控制模式。
- 10：输入输出信号状态。
- 11：模拟输入值（仅适用模拟量﹒脉冲型）。
- 12：错误原因及历史记录。
- 13：警告编号。
- 14：再生负载率。
- 15：过载率。
- 16：惯量比。
- 17：不旋转的原因。
- 18：输入输出信号编号次数显示。
- 19：伺服使能状态。
- 20：绝对式编码器数据。
- 22：编码器、反馈光栅尺通信异常次数监视器。
- 23：总线驱动器从站地址（仅适用M-II总线型）。
- 24：编码器位置偏差（编码器单位）。
- 27：PN间电压。
- 28：软件版本。
- 29：驱动器制造编号。
- 30：电机制造编号。
- 31：累积工作时间。
- 34：驱动器剩余时间。
- 36：实时共振频率。
注意： 设定值11为模拟量﹒脉冲型特有的设定值，设定值23为M-II总线型特有的设定值。
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