设置驱动器参数

调试时，需设置基本的驱动器参数驱动机床运转。

不同随动控制模式下，需设置的驱动器参数不同，分为：

请参见各自品牌的驱动器用户手册进行操作，将驱动器参数设定为参数说明中的设定值。

当设置本节提及的驱动器外的其他品牌驱动器时，请注意以下事项：

  • 确定选择的伺服驱动器SON信号的类型，确保为低电平有效（即与24V电源的GND导通时为ON）。

  • 确定伺服驱动器报警输出端在没有报警时的电平：

    • 若正常时为低电平，软件中 系统 → 端口设置 下的驱动器报警输入端口极性应设为 P 。

    • 若报警时才为低电平，极性应设为 N 。

  • 确定伺服驱动器的参数设定为：接收的脉冲信号类型是 脉冲+方向 。

  • 确定伺服驱动器输入端子中有无外部紧停信号输入及该信号的逻辑。

  • 由于驱动器所需24V电源是通过端子板转供的，驱动器试运转前，需先给端子板供24V电源。

    若供电后驱动器不能运转，确定驱动器参数 正反转输入禁止 设为 否 。

位置环控制模式驱动器参数

在位置环控制模式下，本公司对以下伺服系列的驱动器参数设定进行了测试：

维智系列

Pr001 控制模式选择

  • 1：位置环控制模式
  • 2：速度环控制模式
  • 设定值：1

Pr528 LED初始状态

  • 通过设置此参数来监测脉冲数的收发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：6

Pr008 电机每旋转1圈的指令脉冲数

  • 设为0时，参数Pr009与Pr010有效。
  • 不设为0时，计算公式：Pr008 = 螺距/（脉冲当量 × 机械减速比）
  • 设定值：0

Pr009 第1指令分倍频的分子、Pr010 指令脉冲分倍频的分母

  • 设定范围：0～230
  • 典型值：
  • 螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直连，脉冲当量0.001mm时：Pr009＝10000，Pr010＝螺距5mm/脉冲当量0.001mm＝5000，即：Pr009/Pr010=10000/5000=2/1。
  • 设定值：手动计算。

Pr011 电机每旋转1圈的输出脉冲

  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时：Pr011=2500；螺距为5mm时：Pr011=1250。
  • 设定值：2500（默认值）

Pr100 第1位置环增益

  • 单位：0.1/s
  • 设定值：480（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。

Pr101 第1速度环增益

  • 单位：0.1Hz
  • 设定值：270（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。

Pr102 第1速度环积分时间常数

  • 单位：0.1ms
  • 设定值：210（默认值），具体数值请根据机床实际运行情况设定。

参数Pr008、Pr009、Pr010设定值组合关系

Pr008 Pr009 Pr010 设定值说明
1~220 无效 无效
不受Pr009、Pr010设定的影响，根据Pr008的设定值进行处理。
0 0 1~230
Pr008、Pr009都为0时，根据Pr010的设定值进行上图的处理。
0 1~230 1~230
Pr008为0、且Pr009不为0，根据Pr009、Pr010设定值进行上图的处理。

安川Σ-Ⅱ系列

Fn010 密码设定（防止任意修改参数）

  • 设为0000时，允许修改用户参数PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX。
  • 设为0001时，禁止修改用户参数PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX。
  • 设定值：0000

Un00C 输入指令脉冲计数器

  • 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：十六进制计数值L低四位

Pn000 选择旋转方向，选择控制模式

  • 位0：设为0，正转从负载端（丝杠）看为逆时针旋转；设为1反向。
  • 位1：设为1，为位置控制方式。永远计算脉冲指令。
  • 设定值：0010

Pn200 选择脉冲指令方式

  • 位0：设为5，选择指令方式为脉冲加方向、负逻辑。
  • 位3：设为0，差分信号输入滤波器。
  • 设定值：0005

Pn50A 选择功能

  • 位1：设为0，启用/S-ON信号，从40脚输入；设为7，伺服器永远为ON。
  • 位3：设为8，不使用正转禁止输入信号P-OT。
  • 设定值：8100

Pn50B 选择功能

  • 位0：设为8，不使用反转禁止输入信号N-OT。
  • 设定值：6548

Pn50F 选择功能

  • 伺服电机带制动器时设置。
  • 位2：设为3，从CN1-29、30输出刹车互锁信号/BK，控制刹车用的24V继电器。
  • 设定值：0300

Pn50E 选择功能

  • 伺服电机带刹车时设置。
  • 四位数中不能有“3”，防止CN1-29、CN1-30脚复用为其它功能，以致刹车失效。
  • 设定值：0211

Pn506 伺服关，电机停止情况下，刹车延时时间

  • 单位：10ms
  • 电机带刹车时设置。
  • 设定值：根据具体情况设定。

Pn201 PG分频比设定

  • 设定范围：16～214
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时，Pn201=2500；螺距为5mm时，Pn201=1250。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

Pn202 电子齿轮比分子、Pn203 电子齿轮比分母

  • 计算公式：
  • Pn202 = 编码器每转脉冲数 × 4 × 机械减速比
  • Pn203 =（丝杠螺距/脉冲当量）
  • 典型值：
  • 螺距5mm，编码器17位，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时：Pn202＝16384；Pn203＝625。
  • 螺距5mm，编码器17位，连轴器直拖，脉冲当量0.0005mm时：Pn202＝8192；Pn203＝625。
  • 设定值：手动计算。

安川Σ-Ⅴ/Σ-7系列

Fn010 参数写入禁止设定

  • 设为 0000 时，写入许可，允许修改用户参数PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX。
  • 设为 0001 时，写入禁止，禁止修改用户参数PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX。
  • 设定值：0000

Pn000 功能选择基本开关0

  • 0位：设为0，正转指令时正转。
  • 1位：设为1，为位置控制方式（脉冲序列指令）。
  • 设定值：0010

Pn200 位置控制指令形态选择开关

  • 0位：设为5，选择指令方式为脉冲 + 方向、负逻辑。
  • 设定值：0005

Pn50A 输入信号选择1

  • 1位：设为0，启用/S-ON信号，从40脚输入；设为7，伺服器永远为ON。
  • 3位：设为8，不使用正转禁止输入信号P-OT。
  • 设定值：8100

Pn50B 输入信号选择2

  • 0位：设为8，不使用反转禁止输入信号N-OT。
  • 设定值：6548

Pn50F 输出信号选择2

  • 伺服电机带制动器时设置。
  • 2位：设为3，从CN1-29、30输出刹车互锁信号/BK，控制刹车用的24V继电器。
  • 设定值：0300

Pn50E 输出信号选择1

  • 伺服电机带刹车时设置。
  • 设置时四位数中不能有3，防止CN1-29、CN1-30脚复用为其它功能，以致刹车失效。
  • 设定值：0211

Pn506 制动器指令-伺服OFF延迟时间

  • 电机带刹车时设置。
  • 单位：ms
  • 设定值：根据具体情况设定。

Pn20E 电子齿轮比(分子)、Pn210 电子齿轮比(分母)

  • 计算公式：Pn20E/Pn210 =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/螺距
  • 设定值：手动计算。

Pn212 编码器分配脉冲数

  • 设定范围：16～230
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时，Pn212=2500；螺距为5mm时，此参数设置为1250。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

松下MINAS A4系列

Pr01 LED初始状态

  • 通过设置此参数来监测脉冲数的收发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：12

Pr02 控制方式选择

  • 0：位置控制。
  • 1：速度控制。
  • 2：转矩控制。
  • 设定值：0

Pr40 指令脉冲输入选择

  • 1：通过差分专用电路输入。
  • 设定值：1

Pr42 指令脉冲输入方式选择

  • 3：设定脉冲指令输入方式为指令脉冲+指令方向，负逻辑。
  • 设定值：3

Pr44 反馈脉冲分倍频分子

  • 设定范围：1～32767
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时，Pr44=2500；螺距为5mm时，Pr44=1250。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

Pr48 指令脉冲分倍频第1分子、Pr4B 指令脉冲分倍频的分母

  • 设定范围：1~10000
  • 典型值：
  • 螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时：Pr48=10000，Pr4B=螺距/脉冲当量＝5/0.001=5000，即：Pr48/Pr4B=10000/5000=2/1。
  • 设定值：手动计算。

松下MINAS A5系列

Pr5.28 LED初始状态

  • 通过设置此参数来监测脉冲数的收发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：6

Pr0.01 控制模式设定

  • 0：位置控制。
  • 1：速度控制。
  • 2：转矩控制。
  • 设定值：0

Pr0.05 指令脉冲输入选择

  • 0：光电耦合器输入（PULS1，PULS2，SIGN1，SIGN2）。
  • 1：长线驱动器专用输入（PULSH1，PULSH2，SIGNH1，SIGNH2)。
  • 设定值：一般情况设置为1。

Pr0.07 指令脉冲输入模式设置

  • 3：设定脉冲指令输入方式为指令脉冲+指令方向，负逻辑。
  • 设定值：3

Pr0.08 电机每旋转1圈的指令脉冲数

  • 设为0时，参数Pr0.09与Pr0.10有效。
  • 不设为0时，计算公式：Pr0.08 = 螺距/（脉冲当量 × 机械减速比）
  • 设定值：0

Pr0.09 第1指令分倍频的分子、Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母

  • 设定范围：0～230
  • 典型值：
  • 螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直连，脉冲当量0.001mm时：Pr0.09＝10000， Pr0.10＝螺距/脉冲当量=5/0.001＝5000，即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1。
  • 设定值：手动计算。

Pr0.11 电机每转1圈的输出脉冲数

  • 设定范围：1～262144
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时：Pr0.11=2500；螺距为5mm时，Pr0.11=1250。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

参数Pr0.08、Pr0.09、Pr0.10三者设定值的关系

Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 设定值说明
1～220 无效 无效
不受Pr0.09、Pr0.10设定的影响，根据Pr0.08的设定值进行处理。
0 0 1～230
Pr0.08、Pr0.09都为0时，根据Pr0.10的设定值进行上图的处理。
0 1～230 1～230
Pr0.08为0、且Pr0.09不为0，根据Pr0.09、Pr0.10设定值进行上图的处理。

富士FALDIC-β系列

01 指令脉冲分子α、02 指令脉冲分母β

  • 即通常意义上的电子齿轮比分子分母。
  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：α/β =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/丝杠螺距
  • 典型值：
  • 编码器分辨率为65536，脉冲当量为0.001，螺距为5mm，机械减速比为1时：α/β=65536×0.001/5=8192/625，故α=8192，β=625。
  • 设定值：手动计算。

03 脉冲串输入形态

  • 设为0，设定脉冲串输入形态为指令加指令符号，即脉冲+方向。
  • 设定值：0

04 旋转方向

  • 设为0，从负载方向看，逆时针方向正转。
  • 设为1，从负载方向看，顺时针方向反转。
  • 设定值：0或1

10 CONT1信号分配

  • 设为1，CONT1分配为RUN(即SON)，不分配时，上电无报警即自动ON。
  • 设定值：1

11 CONT2信号分配

  • 设为2，CONT2分配为RST(即伺服报警清除CLR)。此时12、13、14号参数设为0，即CONT3、CONT4、CONT5不能分配为OT超程，或EMG外部紧停。
  • 设定值：2

15 OUT1信号分配

  • 设为1，OUT1分配为报警输出a接点，a常开。
  • 设为2，分配为报警检出b接点，b常闭。
  • 设定值：1

27 是否禁止更改参数

  • 设为0，可以更改驱动器参数。
  • 设为1，禁止更改参数。
  • 设定值：0或1

74 CONT一直有效1

  • 设为1，伺服启动（RUN）。
  • 设定值：1

富士ALPHA 5系列

PA1_01 控制模式选择

  • 0：位置控制。
  • 1：速度控制。
  • 设定值：0

PA1_06 电子齿轮分子0、PA1_07 电子齿轮分母

  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：PA1_06/PA1_07 =（编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比）/丝杠螺距
  • 典型值：
  • 编码器分辨率为65536，脉冲当量为0.001，螺距为5mm，机械减速比为1时：PA1_06/PA1_07=65536×0.001/5=8192/625，故PA1_06=8192，PA1_07=625。
  • 设定值：手动计算。

PA1_03 指令脉冲形态

  • 设为0，设定脉冲串输入形态为指令加指令符号，即脉冲+方向。
  • 设定值：0

PA1_04 旋转方向

  • 设为0，从负载方向看，逆时针方向正转。
  • 设为1，从负载方向看，顺时针方向反转。
  • 设定值：0或1

PA3_01 CONT1信号分配

  • 设为1，CONT1分配为RUN(即SON)，不分配时，上电无报警即自动ON。
  • 设定值：1

PA3_02 CONT2信号分配

  • 设为2，CONT2分配为RST(即伺服报警清除CLR)。此时12、13、14号参数设为0，即CONT3、CONT4、CONT5不能分配为OT超程，或EMG外部紧停。
  • 设定值：2

PA3_51 OUT1信号分配

  • 设为1，OUT1分配为报警输出a接点，a常开。
  • 设为2，分配为报警检出b接点，b常闭。
  • 设定值：1

PA3_26 CONT一直有效1

  • 设为1，伺服启动（RUN）。
  • 设定值：1

PA1_08 电机每转1圈的输出脉冲数

  • 设定范围：16～214
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时：PA1_08=2500；螺距为5mm时，PA1_08=1250。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

台达ASDA-A系列

P0-02 驱动器状态显示

  • 通过设置此参数来进行脉冲数的接发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：02

P1-00 设定外部脉冲输入形式

  • 设定格式：ZYX
  • X=2：设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向。
  • Z=1：负逻辑。
  • 设定值：102

P1-01 控制模式设定

  • 设定格式：ZYX1X0
  • Z=0：控制模式切换时DIO保持原设定值。因为没有使用模式切换，故Z=0。
  • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为1反向。
  • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定值：0000

P1-32 电机停止模式

  • 设定格式：YX
  • Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车，设为1电机自由。
  • X=0：电机瞬间停止，设为1减速停止。
  • 设定值：00

P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：N1/M =(编码器脉冲数 × 4 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距.
  • 典型值：
  • 编码器脉冲数为2500，脉冲当量为0.001，螺距为5mm，机械减速比为1时，N1/M=2500×4×0.001/5=2/1，故N1=2，M=1。
  • 未使用多段电子齿轮比，不用设P2-60～P2-62。
  • 设定值：手动计算。

P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X1X0=01：设定数字输入DI1为SON，对应CN1的9脚。
  • X2=1：设定输入DI1为常开a接点。
  • 设定值：101

P2-15 数字输入脚DI6功能设定、P2-16 数字输入脚DI7功能设定

  • 驱动器出厂默认设置DI6、DI7为常闭限位信号输入，未接CN1的32、31脚时驱动器无法运转。
  • 设定格式：P2-15=P2-16=X2X1X0
  • X2=1：设定输入DI6、DI7为常开a接点。
  • X1X0=00：不使用驱动器的限位输入。
  • 设定值：P2-15=P2-16=100

P2-17 数字输入脚DI8功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X2X1X0=100：不使用外部EMG紧停输入。
  • 设定值：100

P2-21 数字输出脚DO4功能设定

  • DO4对应的引脚为1、26，在Z轴用做钳位刹车信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=1：设定DO4输出为a常开接点，设为0为b常闭接点。
  • X1X0=08：设定1、26脚分别为BK+、BK-。
  • 设定值：108

P2-22 数字输出脚DO5功能设定

  • DO5对应的引脚为28、27，伺服报警信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=0：设定DO5输出为b常闭接点。
  • X1X0=07：设定28、27脚分别为ALRM+、ALRM-。
  • 设定值：007

P2-51 伺服使能SON设定

  • 0：伺服ON须由数字输入信号触发。
  • 1：伺服上电后，若无报警自动ON。
  • 设定值：0（没有SON信号线时设为1）

台达ASDA-A2系列

P0-02 驱动器状态显示

  • 通过设置此参数来进行脉冲数的接发是否正确。
  • 在维宏控制系统里，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：02

P1-00 设定外部脉冲输入形式

  • 设定格式：ZYX
  • X=2：设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向。
  • Z=1：负逻辑。
  • 设定值：102

P1-01 控制模式设定

  • 设定格式：ZYX1X0
  • Z=0：控制模式切换时DIO保持原设定值。因为没有使用模式切换，故Z=0。
  • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为1反向。
  • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定值：0000

P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 典型值：
  • 编码器脉冲数为2500，脉冲当量为0.001，螺距为5mm，机械减速比为1时，N1/M=2500×4×0.001/5=2/1，故N1=2，M=1。
  • 未使用多段电子齿轮比，不用设P2-60～P2-62。
  • 设定值：手动计算。

P1-46 检出器输出脉冲数设定

  • 回转单项脉冲数设定。
  • 设定范围：20~320000
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时：P1-46=10000；螺距为5mm时，P1-46=5000。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X1X0=01：设定数字输入DI1为SON，对应CN1的9脚。
  • X2=1：设定输入DI1为常开a接点。
  • 设定值：101

P2-15 数字输入脚DI6功能设定

  • 驱动器出厂默认设置DI6、DI7为常闭限位信号输入，未接CN1的32、31脚时驱动器无法运转。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=1：设定输入DI6、DI7为常开a接点。
  • X1X0=00：不使用驱动器的限位输入。
  • 设定值：100

P2-16 数字输入脚DI7功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • 设定值：100

P2-17 数字输入脚DI8功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X2X1X0=100：不使用外部EMG紧停输入。
  • 设定值：100

P2-21 数字输出脚DO4功能设定

  • DO4对应的引脚为1、26，在Z轴用做钳位刹车信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=1：设定DO4输出为a常开接点，设为0为b常闭接点。
  • X1X0=08：设定1、26脚分别为BK+、BK-。
  • 设定值：108

P2-22 数字输出脚DO5功能设定

  • DO5对应的引脚为28、27，伺服报警信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=0：设定DO5输出为b常闭接点。
  • X1X0=07：设定28、27脚分别为ALRM+、ALRM-。
  • 设定值：007

台达ASDA-B系列

P0-02 驱动器状态显示

  • 通过设置此参数来进行脉冲数的接发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：02

P1-00 设定外部脉冲列输入形式

  • 设定格式：ZYX
  • X=2：设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向。
  • Z=1：负逻辑。
  • 设定值：102

P1-01 控制模式设定

  • 设定格式：YX1X0
  • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为1反向。
  • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定值：000

P1-32 电机停止模式

  • 设定格式：YX
  • Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车，设为1电机自由。
  • X=0：电机瞬间停止，设为1减速停止。
  • 设定值：00

P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 典型值：
  • 编码器脉冲数为2500，脉冲当量为0.001，螺距为5mm，机械减速比为1时，N1/M=2500×4×0.001/5=2/1，故N1=2，M=1。
  • 未使用多段电子齿轮比，不用设P2-60～P2-62。
  • 设定值：手动计算。

P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X1X0=01：设定数字输入DI1为SON，对应CN1的17脚。
  • X2=1：设定输入DI1为常开a接点。
  • 设定值：101

P2-15 数字输入脚DI6功能设定

  • 驱动器出厂默认设置DI6为常闭限位信号输入，未接CN1的32、31脚时驱动器无法运转。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=1：设定输入DI6为常开a接点。
  • X1X0=00：不使用驱动器的限位输入。
  • 设定值：100

P2-18 数字输出脚DO1功能设定

  • DO1对应引脚为16，在Z轴用做钳位刹车信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=1：设定DO1输出为a常开接点，设为0为b常闭接点。
  • X1X0=08：设定16脚为BK+。
  • 设定值：108

P2-20 数字输出脚DO3功能设定

  • DO3对应的引脚为1，伺服报警信号。
  • 设定格式：2X1X0
  • X2=0：设定DO3输出为b常闭接点。
  • X1X0=07：设定1脚为ALRM+。
  • 设定值：007

台达ASDA-B2系列

P0-02 驱动器状态显示

  • 通过设置此参数来进行脉冲数的接发是否正确。
  • 在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测通讯卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
  • 设定值：02

P1-00 设定外部脉冲列输入形式

  • 设定格式：ZYX
  • X=2：设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向。
  • Z=1：负逻辑。
  • 设定值：102

P1-01 控制模式设定

  • 设定格式：ZYX1X0
  • Z=0：控制模式切换时DIO保持原设定值。因为没有使用模式切换，故Z=0。
  • Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为1反向。
  • X1X0=00：设定控制模式为位置控制。
  • 设定值：0000

P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M

  • 设定范围：1~32767
  • 计算公式：P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距。
  • 典型值：
  • 编码器脉冲数为2500，脉冲当量为0.001，螺距为5mm，机械减速比为1时，N1/M=2500×4×0.001/5=2/1，故N1=2，M=1。
  • 未使用多段电子齿轮比，不用设P2-60～P2-62。
  • 设定值：手动计算。

P1-46 检出器输出脉冲数设定

  • 回转单项脉冲数设定。
  • 设定范围：20~40000
  • 典型值：
  • 脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时：P1-46=10000；螺距为5mm时，P1-46=5000。
  • 设定值：根据PG分频比（维宏系统）设定。

P2-10 数字输入脚DI1功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X1X0=01：设定数字输入DI1为SON，对应CN1的9脚。
  • X2=1：设定输入DI1为常开a接点。
  • 设定值：101

P2-15 数字输入脚DI6功能设定

  • 驱动器出厂默认设置DI6、DI7为常闭限位信号输入，未接CN1的32、31脚时驱动器无法运转。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=0：设定输入DI6、DI7为b常闭接点。
  • X1X0=00：不使用驱动器的限位输入。
  • 设定值：000

P2-16 数字输入脚DI7功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • 设定值：000

P2-17 数字输入脚DI8功能设定

  • 设定格式：X2X1X0
  • X2X1X0=000：不使用外部EMG紧停输入。
  • 设定值：000

P2-18 数字输出脚DO1功能设定

  • DO1对应引脚为6、7，在Z轴用做钳位刹车信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=1：设定DO1输出为a常开接点，设为0为b常闭接点。
  • X1X0=08：设定6、7脚分别为BK-、BK+。
  • 设定值：108

P2-22 数字输出脚DO5功能设定

  • DO5对应的引脚为28、27，伺服报警信号。
  • 设定格式：X2X1X0
  • X2=0：设定DO5输出为b常闭接点。
  • X1X0=07：设定28、27脚分别为ALRM+、ALRM-。
  • 设定值：007

速度环控制模式驱动器参数

目前，在速度环控制模式下，本公司仅对以下伺服系列的驱动器参数设定进行了测试：

为使速度环控制模式下可接受10V电压输出额定转速，其与位置环控制模式驱动器参数的设定值区别如下：

参数名 维智系列 安川Σ-7系列 松下MINAS A5系列 富士ALPHA 5系列
控制模式选择 Pr001=2 Pn000=0 Pr0.01=1 PA1_01=1
指令脉冲数 Pr008=10000 ~ Pr0.08=10000 PA1_08=2500
10V对应电机转速 Pr302=300 Pn300=1000 Pr3.02=300 PA3-31=10

其中：参数 10V对应电机转速 为速度环控制模式特有。