Pr002

• 名称：设置实时自动调整

• 单位：-

• 范围：0~7

• 默认值：0

• 生效时间：立即生效

• 关联模式：ALL

• 说明：设置调整的控制模式。

  • 0：无效模式。

    实时自动调整功能无效。

  • 1：标准模式。

    基本的模式（重视稳定性的模式），不补偿可变载荷和摩擦，不切换增益，不推定惯量。

  • 2：定位模式。

    位置控制模式下，重视定位的模式，水平轴等无可变载荷，摩擦也建议使用小滚珠螺杆驱动等机器。

    速度、转矩控制模式与标准模式相同。

  • 3：垂直轴模式。

    位置、速度控制模式下，除定位模式外，还补偿垂直轴等的可变载荷，便于抑制定位稳定时间的偏差。

    转矩控制模式与标准模式相同。

  • 4：摩擦补偿模式。

    位置控制模式下，除垂直轴模式外，还通过摩擦较大的皮带驱动轴，便于缩短定位稳定时间。

    速度控制模式与垂直轴模式相同，转矩控制模式与标准模式相同。

  • 5：载荷特性学习模式。

    进行载荷特性学习，同步更新惯量推定值。支持与软件配套使用。

  • 6：用户设置模式。

    通过参数 Pr632 实时自动调整用户设置 实时自动调整功能的组合。

    由于控制模式的不同，部分功能可能无法使用。

  • 7：载荷特性测试模式。

    不变更现在所设置的参数，只进行载荷特性推断，支持与软件配套使用。

    由于控制模式的不同，部分功能可能无法使用。