Pr105~Pr109

包括参数 Pr105 第 2 位置环增益、Pr106 第 2 速度环增益、Pr107 第 2 速度环积分时间常数、Pr108 第 2 速度检测滤波器、Pr109 第 2 转矩滤波器。

第 2 增益的功能、内容与第 1 增益相同。一般固定在第 1 增益，通过手动调整第 1 增益的参数调整增益。

Pr105

• 名称：第 2 位置环增益

• 单位：0.1/S

• 范围：0~30000

• 默认值：570

• 生效时间：立即生效

• 关联模式：P

• 说明：决定位置控制系统的响应性。

  设置值较大时，可缩短电机定位时间，但若设置过大可能引起机床振动。

Pr106

• 名称：第 2 速度环增益

• 单位：0.1Hz

• 范围：1~32767

• 默认值：270

• 生效时间：立即生效

• 关联模式：ALL

• 说明：决定速度环响应性。

  为增大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须增大该参数的值，但若设置过大可能引起机床振动。

Pr107

• 名称：第 2 速度环积分时间常数

• 单位：0.1ms

• 范围：1~10000

• 默认值：10000

• 生效时间：立即生效

• 关联模式：ALL

• 说明：设置速度环积分时间常数。

  设置值越小时，停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分；设置为 10000 时则无积分效果。

Pr108

• 名称：第 2 速度检测滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~10000
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置值越大时，时间常数越大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。通常使用默认值。

Pr109

• 名称：第 2 转矩滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~2500
• 默认值：84
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。可控制因扭曲共振发生机床振动。