Pr115
名称：位置控制切换模式
单位：-
范围：0~10
默认值：0
生效时间：立即生效
关联模式：P
说明：位置控制模式时，设置增益切换的触发电路条件。
0：第 1 增益固定。
使用第 1 增益的参数 Pr100 第 1 位置环增益~Pr104 第 1 转矩滤波器。
1：第 2 增益固定。
使用第 2 增益的参数 Pr105 第 2 位置环增益~Pr109 第 2 转矩滤波器。
2：有增益切换输入。
增益切换输入（GAIN）打开时为第 1 增益。
增益切换输入（GAIN）连接到 COM- 时为第 2 增益。
增益切换输入（GAIN）无法分配到输入信号时使用第 1 增益。
3：转矩指令大。
在前一次第 1 增益中，转矩指令的绝对值大于（等级 + 磁滞）% 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，转矩指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）% 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。
4：速度指令变化量大。
速度控制模式时生效：
在前一次第 1 增益中，速度指令变化量的绝对值大于（等级 + 磁滞）10r/min/s 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，速度指令变化量的绝对值小于（等级 - 磁滞）10r/min/s 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。
速度控制之外，使用第 1 增益。
5：速度指令大。位置、速度控制模式时生效。
在前一次第 1 增益中，速度指令的绝对值大于（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，速度指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）r/min 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。
6：位置偏差大。位置控制模式时生效。等级、磁滞的单位为 pulse，在位置控制模式时用编码器分辨率设置。
在前一次第 1 增益中，位置偏差的绝对值大于（等级 + 磁滞）pulse 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，位置偏差的绝对值小于（等级 - 磁滞）pulse 的状态持续时间，大于延迟时间时，返回到第 1 增益。
7：有位置指令。位置控制模式时生效。
在前一次第 1 增益中，位置指令若为非 0 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。
8：定位未完成。位置控制模式时生效。
在前一次第 1 增益中，定位未完成，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，定位已完成状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。
9：实际速度大。位置控制模式时生效。
在前一次第 1 增益中，实际速度的绝对值大于（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，实际速度的绝对值小于（等级 - 磁滞）r/min 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。
10：有位置指令和实际速度。位置控制模式时生效。
在前一次第 1 增益中，位置指令若为非 0 时，转移到第 2 增益。
在前一次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间，且实际速度的绝对值小于（等级 - 磁滞）r/min 时，返回到第 1 增益。